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哈工大版理论力学全套05第1页/共97页 刚体的平面运动是工程上常见的一种运动，这是一种较为复杂的运动。对它的研究可以在研究刚体的平动和定轴转动的基础上，通过运动合成和分解的方法，将平面运动分解为上述两种基本运动。然后应用合成运动的理论，推导出平面运动刚体上一点的速度和加速度的计算公式。第2页/共97页 §5–1 刚体平面运动的研究方法§5–2 平面图形内各点的速度§5–3 平面图形内各点的加速度§5–4 机构运动分析 习题课第五章刚体的平面运动第3页/共97页 §5-1 刚体的平面运动方程一．平面运动的定义 在运动过程中，刚体上任一点到某一固定平面的距离始终保持不变．也就是说，刚体上任一点都在与该固定平面平行的某一平面内运动．具有这种特点的运动称为刚体的平面运动．第4页/共97页 例如: 曲柄连杆机构中连杆AB的运动，A点作圆周运动，B点作直线运动，因此，AB 杆的运动既不是平动也不是定轴转动，而是平面运动．第5页/共97页 请看动画第6页/共97页 二．平面运动的简化 刚体的平面运动可以简化为平面图形S在其自身平面内的运动．即在研究平面运动时，不需考虑刚体的形状和尺寸，只需研究平面图形的运动，确定平面图形上各点的速度和加速度．第7页/共97页 三、平面运动分解为平动和转动1.平面运动方程为了确定代表平面运动刚体的平面图形的位置，我们只需确定平面图形内任意一条