第四章-工业机器人传感系统.pptxVIP

第四章　工业机器人传感系统;【重点掌握】　　★ 机器人传感器的类型划分及工业应用　　★ 增量式、绝对式光电编码器的原理区别及其应用特　点　　★ 触觉传感器的分类及应用　　★ 接近觉传感器的分类与应用;4.1　工业机器人传感器概述;4.1.2　工业机器人传感器的分类　　工业机器人的感觉系统可分为视觉、听觉、触觉、嗅觉、味觉、平衡感觉和其他感觉。可以将传感器的功能与人类的感觉器官相比拟，光敏传感器可比为视觉，声敏传感器可比为听觉，气敏传感器可比为嗅觉，化学传感器可比为味觉，压敏、温敏、流体传感器可比为触觉。与常用的传感器相比，人类的感觉能力更优越，但也有一些传感器比人的感觉功能优越，例如感知紫外线或红外线辐射的传感器，感知电磁场、无色无味的气体的传感器等。;　　内部传感器是测量机器人自身状态的功能元件，具体检测的对象有关节的线位移、角位移等几何量，速度、角速度、加速度等运动量，还有倾斜角、方位角、振动等物理量，即主要用来采集来自机器人内部的信息；而外部传感器则主要用来采集机器人和外部环境以及工作对象之间相互作用的信息。;　　内部传感器和外部传感器是根据传感器在系统中的作用来划分的，某些传感器既可当作内部传感器使用，又可以当作外部传感器使用。例如力传感器，用于末端执行器或操作臂的自重补偿中，是内部传感器；用于测量操作对象或障碍物的反作用力时，是外部传感器。;4.1.