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认识示教器 工业机器人维护与维修1-4认识示教器全文共14页，当前为第1页。 1.认识机器人示教器 1.1机器人示教器的结构 2.示教器的安全使用方法 2.1手持示教器的正确方法 2.2使能开光的使用方法 2.3示教器操作规范 3.示教器的按键功能 3.1示教器上部按键和指示灯 3.2示教器中部按键 3.3示教器下部按键 1/13 工业机器人维护与维修1-4认识示教器全文共14页，当前为第2页。 1 认识机器人示教器 在机器人的使用过程中为了方便的控制机器人，并对机器人进行现场编程调试时都会有自己的手持编程器，机器人手持式编程器常被称为示教器。 2/13 工业机器人维护与维修1-4认识示教器全文共14页，当前为第3页。 1.1 机器人示教器的结构 1-触摸屏 2-钥匙开关 3-紧急停止按钮 4-状态指示灯和按键 5-示教器线缆 6-使能器按钮 7-触摸屏用笔 8-数据备份用USB接口 3/13 工业机器人维护与维修1-4认识示教器全文共14页，当前为第4页。 2.1 手持示教器的正确方法 在正确使用示教器时，右手持示教笔进行屏幕和按钮的操作，左手轻放在使能器按钮上，如图所示。 4/13 工业机器人维护与维修1-4认识示教器全文共14页，当前为第5页。 2.2 使能开关的使用方法 使用示教器操作机器人时只需在正确手持示教器的前提下，轻松按下使能开关即可 使能开关是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的。由于当发生危险时，人会本能地将使能开关松开或抓紧，因此使能开关设置为两档。 轻松按下使能开关时为使能器第一档位，机器人将处于电机上电开启状态；用力按下使能开关时，为使能器第二档位；按下使能开关第二档位或松开使能开关时，机器人处于电机断电的防护状态，机器人会马上停下来，保证安全。 5/13 工业机器人维护与维修1-4认识示教器全文共14页，当前为第6页。 2.3 示教器操作规范 为避免操作不当引起示教器故障或损害，下面介绍操作时应遵循的操作规范： 小心操作。不要摔打、拋掷或重击，这样会导致破损或故障。在不使用该设备时，将它挂到专门存放它的支架上，以防意外掉到地上。 示教器的使用和存放应避免被人踩踏电缆。 切勿使用锋利的物体（例如螺钉、刀具或笔尖）操作触摸屏。这样可能会使触摸屏受损。应用手指或触摸笔去操作示教器触摸屏。 定期清洁触摸屏。灰尘和小颗粒可能会挡住屏幕造成故障。 切勿使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁示教器，使用软布蘸少量水或中性清洁剂清洁。 没有连接USB设备时务必盖上USB端口的保护盖。如果端口暴露到灰尘中，那么它会中断或发生故障。 6/13 工业机器人维护与维修1-4认识示教器全文共14页，当前为第7页。 3.1 示教器上部按键和指示灯 如图所示是示教器上部按键和指示灯。 7/13 工业机器人维护与维修1-4认识示教器全文共14页，当前为第8页。 3.1 示教器上部按键和指示灯 示教器上部按键的具体功能如表所示： 序号 按键名称 功能说明 1 F1 用于仿真折弯和真实折弯切换 2 F2 用于仿真焊接和真实焊接切换 3 F3 暂未开发 4 F4 暂未开发 5 点动 用于切换点动坐标系 6 单步 用于切换程序运行模式 7 v-、v+ 用于进行机器人速度的调节 8 shift 上档转换键 9 附加轴 用于切换附加轴信息 10 单清错 用于清除单条错误 11 全清错 用于清除全部错误 12 使能 用于自动模式下上使能 13 停止 用于暂停或者停止程序 14 开始 用于开始程序 8/13 工业机器人维护与维修1-4认识示教器全文共14页，当前为第9页。 3.1 示教器上部按键和指示灯 示教器上设有 4 个 LED 指示灯，如上图所示，其作用如下： ① “运行”指示灯用于指示当前是否有程序正在运行，灯亮表示机器人在运动，灯灭表示机器人停止运动。 ② “错误”指示灯用于指示当前机器人系统是否有错误报警信息，灯亮表示有错误报警信息，灯灭表示无错误报警信息。 ③ “使能”用于指示当前机器人使能状态，灯亮表示机器人使能已经打开，灯灭表示使能未打开。 ④ “过程”功能暂未开发。 9/13 工业机器人维护与维修1-4认识示教器全文共14页，当前为第10页。 3.2 示教器中部按键 示教器中部的按键如图所示。 “X-”，“X+”，“Y-”，“Y+”，“Z-”，“Z+”，“A-”，“A+”，“B-”，“B+”，“C-”，“C+”是点动按键，在关节坐标系下为“J1，J2，J3，J4，J5，J6”六个轴的负向运动与正向运动，在笛卡尔坐标系下为XYZ(沿XYZ轴移动)的位置和ABC（绕XYZ轴旋转）的姿态。 右侧上下左右为光标按键，可以在程序中移动蓝色光条，可以在数字中移动光标。而