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认识示教器
工业机器人维护与维修1-4认识示教器全文共14页,当前为第1页。
1.认识机器人示教器
1.1机器人示教器的结构
2.示教器的安全使用方法
2.1手持示教器的正确方法
2.2使能开光的使用方法
2.3示教器操作规范
3.示教器的按键功能
3.1示教器上部按键和指示灯
3.2示教器中部按键
3.3示教器下部按键
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认识机器人示教器
在机器人的使用过程中为了方便的控制机器人,并对机器人进行现场编程调试时都会有自己的手持编程器,机器人手持式编程器常被称为示教器。
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1.1
机器人示教器的结构
1-触摸屏 2-钥匙开关 3-紧急停止按钮 4-状态指示灯和按键 5-示教器线缆 6-使能器按钮 7-触摸屏用笔 8-数据备份用USB接口
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2.1
手持示教器的正确方法
在正确使用示教器时,右手持示教笔进行屏幕和按钮的操作,左手轻放在使能器按钮上,如图所示。
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2.2
使能开关的使用方法
使用示教器操作机器人时只需在正确手持示教器的前提下,轻松按下使能开关即可
使能开关是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的。由于当发生危险时,人会本能地将使能开关松开或抓紧,因此使能开关设置为两档。
轻松按下使能开关时为使能器第一档位,机器人将处于电机上电开启状态;用力按下使能开关时,为使能器第二档位;按下使能开关第二档位或松开使能开关时,机器人处于电机断电的防护状态,机器人会马上停下来,保证安全。
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2.3
示教器操作规范
为避免操作不当引起示教器故障或损害,下面介绍操作时应遵循的操作规范:
小心操作。不要摔打、拋掷或重击,这样会导致破损或故障。在不使用该设备时,将它挂到专门存放它的支架上,以防意外掉到地上。
示教器的使用和存放应避免被人踩踏电缆。
切勿使用锋利的物体(例如螺钉、刀具或笔尖)操作触摸屏。这样可能会使触摸屏受损。应用手指或触摸笔去操作示教器触摸屏。
定期清洁触摸屏。灰尘和小颗粒可能会挡住屏幕造成故障。
切勿使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁示教器,使用软布蘸少量水或中性清洁剂清洁。
没有连接USB设备时务必盖上USB端口的保护盖。如果端口暴露到灰尘中,那么它会中断或发生故障。
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3.1
示教器上部按键和指示灯
如图所示是示教器上部按键和指示灯。
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3.1
示教器上部按键和指示灯
示教器上部按键的具体功能如表所示:
序号
按键名称
功能说明
1
F1
用于仿真折弯和真实折弯切换
2
F2
用于仿真焊接和真实焊接切换
3
F3
暂未开发
4
F4
暂未开发
5
点动
用于切换点动坐标系
6
单步
用于切换程序运行模式
7
v-、v+
用于进行机器人速度的调节
8
shift
上档转换键
9
附加轴
用于切换附加轴信息
10
单清错
用于清除单条错误
11
全清错
用于清除全部错误
12
使能
用于自动模式下上使能
13
停止
用于暂停或者停止程序
14
开始
用于开始程序
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3.1
示教器上部按键和指示灯
示教器上设有 4 个 LED 指示灯,如上图所示,其作用如下:
① “运行”指示灯用于指示当前是否有程序正在运行,灯亮表示机器人在运动,灯灭表示机器人停止运动。
② “错误”指示灯用于指示当前机器人系统是否有错误报警信息,灯亮表示有错误报警信息,灯灭表示无错误报警信息。
③ “使能”用于指示当前机器人使能状态,灯亮表示机器人使能已经打开,灯灭表示使能未打开。
④ “过程”功能暂未开发。
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3.2
示教器中部按键
示教器中部的按键如图所示。
“X-”,“X+”,“Y-”,“Y+”,“Z-”,“Z+”,“A-”,“A+”,“B-”,“B+”,“C-”,“C+”是点动按键,在关节坐标系下为“J1,J2,J3,J4,J5,J6”六个轴的负向运动与正向运动,在笛卡尔坐标系下为XYZ(沿XYZ轴移动)的位置和ABC(绕XYZ轴旋转)的姿态。
右侧上下左右为光标按键,可以在程序中移动蓝色光条,可以在数字中移动光标。而
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