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第8章 利用机器人程序的逻辑功能;;KRL可为时间等待函数和信号等待函数编程。;2）最长时间为2147484s，相当于24天多。;上述示例运行轨迹如下图所示，在点P2处中断运动5.25s。;2）具有计算出时间的时间等待函数。; 信号等待函数;带预进的逻辑运动及说明如下图和下表所示。;（3）给信号等待函数编程示例
1）带预进停止的WAIT FOR。如下图和下表所示。;2）在预进过程中加工的WAIT FOR（使用CONTINUE）。如下图和下表所示。;输入输出的设置是为了机器人与外设设备的通讯（例如工具，传感器等。）;可用逻辑指令;等待时间逻辑指令（WAIT）;等待信号功能指令（WAIT FOR）;等待信号功能指令（WAIT FOR）;等待信号功能指令 (WAIT FOR);等待信号功能指令(WAIT FOR);等待信号功能指令(WAIT FOR);输出功能;简单输出指令 (OUT);简单输出指令(OUT);简单输出指令(OUT);简单脉冲指令 (PULSE);简单脉冲指令(PULSE);同步输出指令(基于 PTP, LIN, CIRC) 可以与开始和结束点相关联而触发
这些应用包括:
在点焊时开关焊枪
在弧焊时起弧或断弧
在涂胶时关闭或打开胶枪.;在路径的开始或者结束处输出信号;在路径的开始或者结束处输出信号;在路径的开始或者结束处输出信号;在路径的开始或者结束处输出信号;在路径任意位置输出信号;;路径相关同步输出指令;路径相关同步输出指令;同步脉冲指令;Interbus 部分耦合与解耦
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