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　9.2　视觉系统 　　　使用CCD镜头，辨别工件的形状和位置和角度。（不要复杂的定位夹具）　　而且，也可以用于检查。 In-Sight EZ In-Sight Micro 网络型视觉系统  （In-Sight 5400） 机器人系统介绍全文共48页，当前为第31页。 视觉系统使用案例　 固定视觉　 安装在抓手上的视觉　 视觉系统 抓手 工件 机器人系统介绍全文共48页，当前为第32页。 　　(１)抓取抓手 用途：组装，工件搬送等 構造：气动或者电动手抓的开闭结构 　9.3　抓手 机器人法兰面（抓手安装面） 抓手 手指 工件 特点：　?可以抓取工件时把工件定位。　?可以有较大的握力。　?需要设计对应工件的抓手形状　 机器人系统介绍全文共48页，当前为第33页。 用途：工件装箱，工件排列等 构造：抓手内部真空，把工件吸着的构造 　　(２)吸着抓手 机器人法兰面（抓手安装面） 吸着抓手 工件 真空发生器 特点：　?不受工件外形影响。　?抓手比较小。　?可以快速取出小工件　?有发生误差的可能性 机器人系统介绍全文共48页，当前为第34页。 用途：组装 构造：多手爪的构造，可以同时拿多个不同的工件。 特点：不用换抓手，可以迅速地工作。 　　(３)复合抓手 手爪4 手爪2 手爪１ 机器人安装面 手爪3 机器人系统介绍全文共48页，当前为第35页。 　9.4　传送带 滚轮传送 皮带传送 　　　 一般在包装箱等搬送的时候使用。重量比较大的物体，速度较快的搬送时使用。 　　　 一般在货盘，小盒子等搬送的时候使用。不能振动的物品，容易倒下的物品搬送时使用。 　工位与工位间工件的传送用装置。　 机器人系统介绍全文共48页，当前为第36页。 　9.5 储料箱 液晶面板用夹具　盒式储料箱 　工件按顺序供料，使用必要的夹具来按顺序放置工件的周边装置。 　为了使大量工件存放，存放工件的部分需要升降的场合很多，所以一般使用伺服。 机器人系统介绍全文共48页，当前为第37页。 　9.6　安全栅 安全栅 安全门 安全PLC 　　　与安全有关的信号 输入到安全PLC 机器人系统介绍全文共48页，当前为第38页。 说明　使用转塔型抓手，多个工件可以同时抓取后进行组装。使用可换抓手，换成螺丝刀后，把螺丝拧紧。使 用视觉系统确认工件的位置。 　10.１ 插座安装事例 10．机器人应用 [启动] 转塔型抓手 组装台 螺丝刀 供料台 机器人系统介绍全文共48页，当前为第39页。 说明　进行手机的搬送、盖子开闭、按键的检查。　左边的机器人（ＲＶ－１Ａ）进行手机的搬运，中间的机器人（RP-3AH）检查键盘，右边的机器人（RV-2AJ）进行盖子开闭检查。（模拟动作） 　10.２　手机测试试验 [启动] 检查台 手机供料台 搬运抓手 检查用抓手 盖子开闭用抓手 机器人系统介绍全文共48页，当前为第40页。 　10.３　机床的自动上下料 说明　把工件向机床里送料、出料的工作　使用行走轴，一台机器人服务于两台机床。使用双抓手时运行周期缩短。 [启动] 机器人系统介绍全文共48页，当前为第41页。 说明　机器人从工件供料处抓取工件（射出成型品），拿着工件去固定着的去毛刺工具上进行去毛刺工作。此事例使用了精密控制性机器人，可以实现高轨迹精度来对应复杂的工件形状。 　10.４自动去毛刺工作 [启动] 供料带 去毛刺工具 抓手 机器人系统介绍全文共48页，当前为第42页。 说明　在机器人上安装水切割用的喷嘴，进行板、橡胶、金属等的切割工作。　水切割加工是使用水和石榴石，非常干净的加工方法。而且，因为加工时基本没有发热，工件受热变形的情况也基本没有。切割形状使用CAD数据，使用电脑改变机器人的位置数据。 　10.５　加工作业（水切割） [启动] 加工位置 水切割工具 控制箱 机器人系统介绍全文共48页，当前为第43页。 说明 机器人抓住托盘，接受传送带送来的产品。托盘配合工件的搬运速度，使工件在托盘上排列时不重复。 　10.６ 产品的自动化搬送 [启动] 产品 抓手 机器人系统介绍全文共48页，当前为第44页。 　10.７ 巧克力在传送带间的搬送 说明　使用视觉系统、检测到巧克力的位置。使用传送带追踪功能进行高速搬送。　使用3连的吸着抓手抓取工件。供料传送带根据机器人的动作，启动和停止。  [启动] 机器人系统介绍全文共48页，当前为第45页。 　10.８　药品（眼药）的自动化制造工程 说明　医药品（眼药）制造流水线。使用11台机器人。　眼药容器的排列搬送，容器清洗，药品注入，检查等工作。　眼药容器的供料作业使用视觉系统和传送带追踪功能。  [启动] 机器人系统介绍全文共48页，当前为第46页。 　10.９　码