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实例解析PLC 控制伺服电机的实现方式 导语：今天为大家讲解的是关于PLC 控制伺服电机三种方式： 今天为大家讲解的是关于PLC 控制伺服电机三种方式： 一、转矩控制 二、位置控制 三、速度模式 1、转矩控制 转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设 定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V 对应5Nm 的 话，当外部模拟量设定为5V 时电机轴输出为2.5Nm：如果电机轴负 载低于2.5Nm 时电机正转，外部负载等于2.5Nm 时电机不转，大于 2.5Nm 时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。 可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可 通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。 2、位置控制 位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度 的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通 讯方式直接对速度和位移进行赋值。 由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应 用于定位装置。 3、速度模式 通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在 有上位控制装置的外环PID 控制时速度模式也可以进行定位，但必须 把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。 以SINAMICSV90 系统为例说明。 SINAMICSV90 根据不同的应用分为两个版本： 1.脉冲序列版本（集成了脉冲，模拟量，USS/MODBUS ）； 2.PROFINET 通讯版本。 SINAMICSV90 脉冲版本可以实现内部定位块功能，同时具有脉 冲位置控制，速度控制，力矩控制模式。 下图所示为脉冲串指令速度控制模式（PTI ）下的默认接口定义， 符合标准的应用习惯。 同时只允许使用一个脉冲输入通道，其他控制信号也可以自由分 配到数字量输入和输出端子上，请参见操作手册。 数字量输入，支持NPN 和PNP 两种类型。接线图中的24V 电源 如下： （1）用于SINAMICSV90 的24V 电源。所有的PTO 信号都必须 连接至使用同一24V 电源的控制器，如SINAMICSV90 。 （2 ）隔离的数字量输入电源，可使用控制器电源。 （3 ）隔离的数字量输出电源，可使用控制器电源。 SINAMICSV90 伺服驱动： 电机 抱 闸信 号 （仅 用 于 SINAMICSV90200V 驱动 ）。 SINAMICSV90200V 驱动需要使用外部继电器来连接电机抱闸。 SINAMICSV90 脉冲序列版本的系统接线图： SINAMICSV90PROFINET 版本的系统接线图： 1、SIMOTICSS-1FL6 低惯量电机SH20、SH30 及SH40 使用电缆 型连接器。 2、此处所展示的抱闸电缆连接仅适用于V90400V 驱动。V90200V 驱动需要使用外部继电器来连接电机抱闸电缆。 3、SINAMICSV90PTI 驱动必须通过设定值电缆连接继电器，而 SINAMICSV90PROFINET 驱动通过I/O 电缆连接继电器。 4 、必须使用I/O 电缆来实现SINAMICSV90PROFINET200V 驱动 的抱闸控制，并实现除PROFINET 通讯之外需要额外DI/DO 的应用。