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基于质心与浮力系统的仿蝠鲼水下航行器定深控制方法.pdfVIP

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  • 2023-06-20 发布于四川
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基于质心与浮力系统的仿蝠鲼水下航行器定深控制方法.pdf

    本发明涉及一种基于质心与浮力系统的仿蝠鲼水下航行器定深控制方法，针对模型不确定性强的胸鳍推进仿生水下航行器，采用分段将定深任务分为迅速下潜/上浮、预备定深与启动定深的三个阶段，结合模糊控制器对PID系数实施在线修正，实现对质心结构与浮力系统的调节，完成对航行器水下扑游深度的调节，达到航行器定深游动的目的。定深过程中水下航行器的胸鳍机构由舵机驱动且始终保持扑动状态，舵机输出定常的幅值与相位差以产生沿载体坐标系X轴的推力。本发明控制精度高，可以广泛应用于胸鳍推进仿生水下机器人技术领域。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113325857 B (45)授权公告日 2022.08.05 (21)申请号 202110634990.4 (56)对比文件 (22)申请日 2021.06.08

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