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第四章 根轨迹法 一、填空选择题（每题2 分） 1、根轨迹起于开环 点，终于开环 点。 2、根轨迹对称于s 平面 轴。 3、控制系统的根轨迹是指系统中某一或某些参数变化时，系统的 在 s 平面上 运动后形成的轨迹。 K (s  2) 4 、假设某一单位负反馈控制系统的开环传递函数为G(s)  ，若此时闭环极点为 s  1 －1.5 时，试问此时对应的开环放大系数是 。 5、如果闭环系统的极点全部分布在s 平面的 平面，则系统一定稳定。 K 6、系统的开环传函为G(s)H(s)= ，则实轴上的根轨迹范围是（ ）。 s 3 (s  4) A.[-∞, -4] B.[-4, 0] C.[0, 4] D.[4, ∞] 根轨迹填空题答案 1、根轨迹起于开环 极 点，终于开环 零 点。 2、根轨迹对称于s 平面的 实 轴。 3、控制系统的根轨迹是指系统中某一或某些参数变化时，系统的 特征方程的根 或 系统闭 环极点 在s 平面上运动后形成的轨迹。 K (s  2) 4 、假设某一单位负反馈控制系统的开环传递函数为G(s)  ，若此时系统的闭环 s  1 极点为－1.5 时，试问此时对应的开环放大系数是 1 。 5、如果闭环系统的极点全部分布在s 平面的 左半 平面，则系统一定稳定。 6、B 1 二、综合计算题及参考答案 a1、（8 分）设系统结构图与开环零、极点分布图如下图所示，试绘制其概略根轨迹。 K (s 1) + s(s 2)(s 3) 解： jw - 1 × × × -3 -2 -1 0  - -1 8’(按规则分解) a2 、（12 分）已知某系统开环零、极点分布如下图所示，试概略绘出相应的闭环根轨迹图。 × × × × × × a b ×