第1--3章 绪论、平面机构的组成与结构分析、平面连杆机构的运动分析.ppt

第二章 平面机构的结构分析 本章结束 第三章 平面机构的运动分析 第三章 平面机构的运动分析 平面机构的运动分析概述 速度瞬心法进行速度分析 相对运动图解法进行运动分析 解析法进行运动分析 总 结 * * 一、平面机构的运动分析的目的 1、通过求解构件上某些点的位移，确定机构 的工作空间。 第一节 平面机构的运动分析概述 3、为机构受力分析做准备工作 2、通过求解构件上某点的速度、加速度，了 解机构的工作性能。 * * I类副提供1个约束， P1个I类副， 提供1P1个约束 II类副提供2个约束， P2个II类副， 提供2P2个约束 III类副提供3个约束，P3个III类副，提供3P3个约束 IV类副提供4个约束， P4个IV类副，提供4P4个约束 V类副提供5个约束， P5个V类副， 提供5P5个约束 各类运动副引入的约束总数为： （P1+2P2+3P3+4P4+5P5）= 2、运动副引入的约束 * 式中: n为机构中可动构件数目 为机构中各运动副的约束总和 3、自由度公式 * 设整个机构都受到相同的约束m，每个构件也受 到m个约束，则上式为： 平面机构自由度是空间机构自由度公式的特例 * 平面机构的公共约束m=3，则上式为： 平面机构的运动副中， V级副为低副， ?V级副 为高副，则上式为： * 则其自由度公式为： 3 1 2 3 图示全移动副机构中，公共约束m=4 注：全移动副机构自由度计算比较特殊 * 2 1 R R 1 S R 2 R R R P R C (1) (2) (3) 1 2 3 开链机构自由度的计算 * R R C S 闭链机构自由度的计算 * 一、杆组的概念与杆组分析 1、基本概念 （1）最简机构：由一个原动件和机架所组成 的机构 第五节 平面机构的组成原理与结构分析 1 2 2 1 1 * 去掉原动件和机架后，剩余的杆件系统称杆组 其自由度为零。 （2）杆组： 剩余的原动件为最简机构 * 自由度为零且不能再分割的杆组，称基本杆组 （3）基本杆组： * 杆组应该满足的条件: （4）基本杆组的组成条件： 杆组自由度为：3n-2Pl=0 * Ⅱ级杆组 内接副—— 连接杆组内部构件的运动副 外接副—— 与杆组外部构件连接的运动副 Ⅱ级杆组 1个内接副 2个外接副 * Ⅲ级杆组——含有3个内接副 Ⅲ级杆组 内接副：B、C、E 外接副：A、D、F * Ⅳ级杆组——含有4个内接副 Ⅳ级杆组 * Ⅳ级杆组的说明 拆掉一个Ⅱ级杆组后，剩余部分不是一个完整的机构 * A D C B E F A B C D A B C E F D 二、机构的组成原理 任何复杂的平面机构都可看作是在最简机构的基础上连接一些基本杆组所构成的。 = + + = * B A C B C + = 注意：杆组一端外接副连接到原动件上，另一个 外接副连接到机架上。 * 牛头刨床的组合过程 加其他杆组 + = + = * 三、高副低代 2、目的： 1) 代换前后保持机构的自由度不变 2) 代换前后保持机构的运动关系不变 3、代换原则: 1、定义：采用低副代替高副的过程 把高副机构转化为低副机构，进而用低副 机构的分析方法解决高副机构的分析问题 * 因此不能简单地用一个低副代替一个高副 提供一个约束 三、高副低代 4、低代思路 一个平面高副提供1个约束 一个平面低副提供2个约束 代换办法：用含有2个低副的一个构件代替 一个高副 C=2 C=2 f=3 * 5、代换要点： 找出两高副元素的接触点处的公法线和曲率中心。 两转动副位于曲率中心处。 三、高副低代 * 6、高副接触的低副代换示例 一个高副曲线曲 率半径为无穷大 一个高副曲线 曲率半径为零 一般情况 1）公法线和曲率中心 三、高副低代 * 2）高副接触的低副代换图例 三、高副低代 6、高副接触的低副代换示例 03-2-06 * O1 O2 A B O2 O1 B A 齿轮机构的高副低代 注意:摩擦轮机构不能高副低代 啮合高副可以用低副代替 摩擦高副不可以用低副代替 O1 O2 * 四、平面机构的结构分析 1、基本概念：把一个机构分解为原动件和杆 组的过程。 2、目的：了解机构的组成，判定机构的级别 3、机构的级别：机构的级别取决于机构中的 杆组的最高级别。 * 1) 计算机构的自由度并确定原动件。 2) 高副低代，去掉局部自由度和虚约束。 3) 从远离原动件的部位开始拆杆组，首先考虑 II级杆组，拆下的杆组是自由度为零的基本 杆组。最后剩下的原动件数目与自