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本公开提供一种养殖舱自动清洗方法及设备，包括发送清洗指令至水下机器人以使水下机器人沿养殖舱侧壁对养殖舱底部进行第一周清洗；监测水下机器人的航向累计变化值，并基于航向累计变化值判断水下机器人是否完成对于养殖舱底部的第一周清洗；若是，则发送侧壁距离变化量至水下机器人，以使水下机器人的侧壁距离增加侧壁距离变化量，并且使水下机器人按照新的侧壁距离沿养殖舱侧壁对养殖舱底部进行第N周清洗；其中，N大于等于2；监测水下机器人的侧壁距离，当水下机器人的侧壁距离大于预设的侧壁距离阈值时，判定养殖舱底部清洗完成。提
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113352325 B
(45)授权公告日 2022.02.22
(21)申请号 202110669845.X A01K 63/10 (2017.01)
(22)申请日
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