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一种适用于多种复杂路径的移动机器人循线系统，包括PC，嵌入式开发板，RGB彩色相机、移动机器人。PC上安装有仿真模块，嵌入式开发板上包括动作策略模块、PID控制器模块、图像处理模块，移动机器人上安装有机器人I/O模块。通过仿真模块训练策略最优的策略网络模型，继而应用于实际机器人系统，减少了实际系统因训练而造成的机器人损坏，提高了实际移动机器人循线任务的成功率。本发明可以在仿真环境中针对一个循线路径进行训练，训练后的网络参数模型可以应对不同的复杂的未知的循线路径，自适应地实时地计算出最优的PID控
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113359703 B
(45)授权公告日 2022.04.19
(21)申请号 202110522424.4 审查员 欧鑫磊
(22)申请日 2021.05.13
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