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天行健，君子以自强不息。地势坤，君子以厚德载物。——《易经》 精品文档 U IR n  根据直流电机转速方程 K  e Φ n— 转速（r/min ）； U — 电枢电压（V ） I— 电枢电流（A ）； R— 电枢回路总电阻（  ）； — 励磁 磁通（Wb ）；Ke — 由电机结构决定的电动势常数。 三种方法调节电动机的转速：（1）调节电枢供电电压 U； （2 ）减弱励磁磁通 ；（3 ）改变电枢回路电阻R 。 第1 章 闭环控制的直流调速系统 1、常用的可控直流电源有以下三种  旋转变流机组——用交流电动机和直流发电机组成机组，以获得可调的直流电压。  静止式可控整流器——用静止式的可控整流器，以获得可调的直流电压。  直流斩波器或脉宽调制变换器——用恒定直流电源或不控整流电源供电，利用电力电子开关器件斩波或 进行脉宽调制，以产生可变的平均电压。 2、由原动机（柴油机、交流异步或同步电动机）拖动直流发电机 G 实现变流，由 G 给需要调速的直流电动机 M 供电，调节G 的励磁电流 if 即可改变其输出电压 U，从而调节电动机的转速 n 。 这样的调速系统简称G-M 系统，国际上通称Ward-Leonard 系统。 3、晶闸管- 电动机调速系统（简称V-M 系统，又称静止的Ward-Leonard 系统）， 4 、采用简单的单管控制时，称作直流斩波器，后来逐渐发展成采用各种脉冲宽度调制开关的电路，脉宽调制变 换器（PWM-Pulse Width Modulation ）。 PWM 系统的优点 （1）主电路线路简单，需用的功率器件少； （2 ）开关频率高，电流容易连续，谐波少，电机损耗及发热都较小； （3 ）低速性能好，稳速精度高，调速范围宽，可达1:10000 左右； （4 ）若与快速响应的电机配合，则系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强； （5 ）功率开关器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适当时，开关损耗也不大，因而装置效率较高； （6 ）直流电源采用不控整流时，电网功率因数比相控整流器高。 5、晶闸管触发和整流装置的放大系数和传递函数 在动态过程中，可把晶闸管触发与整流装置看成是一个纯滞后环节，其滞后效应是由晶闸管的失控时间引起的。 传递函数近似成一阶惯性环节。 K W (s)  s s 1T s s 6、采用脉冲宽度调制（PWM ）的高频开关控制方式形成的脉宽调制变换器-直流电动机调速系统，简称直流脉宽 调速系统，即直流PWM 调速系统。 7 、PWM 控制与变换器的数学模型 U (s) PWM 控制与变换器（简称PWM 装置）也可以看成是一个滞后环节，其传递函数可以写成 W (s)  d K eT s s s U (s) s Ks — PWM 装置的放大系数； Ts — PWM 装置的延迟时间， Ts ≤ T0