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控制系统CAD1直流电机双闭环 主要内容 直流电机控制系统仿真 PID控制算法应用 课程实验报告要求 控制系统CAD1直流电机双闭环 单片机 工业PC 可编程控制器 直流电机双闭环控制系统仿真 双闭环调速系统的目的 控制系统CAD1直流电机双闭环 直流电机双闭环控制系统仿真 双闭环调速系统的目的 系统结构图 ？？？ PWM脉宽调制电路的系统结构框图 控制系统CAD1直流电机双闭环 (1) 起动的快速性 (2) 提高系统抗扰性能 理想电机起动特性 负载抗扰特性 双闭环调速系统的目的 直流电机双闭环控制系统仿真 控制系统CAD1直流电机双闭环 结论： 只要偏差e(t)存在，输出U就增加； 输出需加限幅措施 当e(t)=0时，U=常数； 退饱和过程有超调 具有积分控制作用的系统结构 积分调节器的 饱和非线性问题 直流电机双闭环控制系统仿真 控制系统CAD1直流电机双闭环 对于双闭环V-M调速系统，电流环按典型I型系统设计，转速环按典型II型系统设计 典型I型系统 典型II型系统 跟随性能好 抗扰性能好 ASR和ACR的工程设计问题 直流电机双闭环控制系统仿真 控制系统CAD1直流电机双闭环 电流调节器 转速调节器 系统动态性能：电机起动过程中，电流超调量为4.3%，转速超调量为8.3% ASR和ACR的工程设计问题 直流电机双闭环控制系统仿真 控制系统CAD1直流电机双闭环 ASR和ACR的工程设计问题 理解各环节输出量意义、参数计算依据 调节步骤：由内到外 调节器的参数整定方法 仿真参数设置问题 直流电机双闭环控制系统仿真 控制系统CAD1直流电机双闭环 直流电机双闭环控制系统仿真 Simulink界面 控制系统CAD1直流电机双闭环 参数表与模型建立 直流电机双闭环控制系统仿真 控制系统CAD1直流电机双闭环 传递函数参数设置 直流电机双闭环控制系统仿真 控制系统CAD1直流电机双闭环 直流电机双闭环控制系统仿真 Simulink参数选择 控制系统CAD1直流电机双闭环 直流电机双闭环控制系统仿真 仿真参数设置 控制系统CAD1直流电机双闭环 双闭环V-M调速系统的动态分析 (1)起动特性分析 ASR从起动到稳速，经历了饱和限幅与线性调节两个状态 ACR从起动到稳速，只经历线性调节状态 ASR输出特性 ACR输出特性 电流特性 直流电机双闭环控制系统仿真 控制系统CAD1直流电机双闭环 (2)抗扰性能分析 负载突变 电网电压波动 双闭环V-M调速系统的动态分析 直流电机双闭环控制系统仿真 控制系统CAD1直流电机双闭环 (3)存在问题分析 仿真结果与理论设计具有一定的差距； 系统还未调到最佳状态； 在实际装置上应用，与理论设计的分析相差较大。 双闭环V-M调速系统的动态分析 直流电机双闭环控制系统仿真 控制系统CAD1直流电机双闭环 负载变化的扰动（使Id变化）； 交流电源电压波动的扰动（使Ks变化）； 电动机励磁的变化的扰动（造成Ce 变化 ）； 放大器输出电压漂移的扰动（使Kp变化）； 温升引起主电路电阻增大的扰动（使R变化）； 检测误差的扰动（使?变化） 。 所有这些因素最终都要影响到转速 (4)实际系统其它扰动源 直流电机双闭环控制系统仿真 控制系统CAD1直流电机双闭环 励磁变化 Id变化 电源波动 Kp变化 电阻变化 检测误差 Kp Ks ? 1/Ce U*n Uc ?Un E n Ud0 Un + + - - R 直流电机双闭环控制系统仿真 (4)实际系统其它扰动源 控制系统CAD1直流电机双闭环 直流电机双闭环控制系统仿真 +Us Ug4 M + - Ug3 VD1 VD2 VD3 VD4 Ug1 Ug2 VT1 VT2 VT4 VT3 1 3 2 A B 4 M VT1 Ug1 VT2 Ug2 VT3 Ug3 VT4 Ug4 桥式可逆PWM变换器H形主电路结构 U, i Ud E id +Us t ton T -Us O 正向电动运行波形 U, i Ud E id +Us t ton T 0 -Us O 反向电动运行波形 (5)PWM控制方式影响 控制系统CAD1直流电机双闭环 主要内容 直流电机控制系统仿真 PID控制算法应用 课程实验报告要求 控制系统CAD1直流电机双闭环 PID调节器之所以经久不衰，主要有以下优点： 1. 技术成熟 ，应用广泛 2. 结构简单，易被人们熟悉和掌握 3. 不需要建立精确数学模型 4. 对于一般场合，控制效果可以接受 PID调节器结构 PID控制算法的应用 控制系统CAD1直流电机双闭环 PID控制率分析 PID控制算法的应用 控制系统CAD1直流电机双闭环 t y 输出与偏差成比例关系； 过渡过程时间短；