无人机装配与调试技术课件 项目4 无人直升机装配与调试 任务4.6 调试无人直升机飞控系统.pptx

调试无人直升机飞控系统一、安装地面站和固件1.安装地面站首先，Mission Planner的安装运行需要微软的Net Framework 4.6.2 组件。2. 下载刷入固件请先拔下USB线，点击OK，在马上插上USB线，然后自动完成连接识别飞控，刷入固件。固件安装提示Done成功后，你就可以点击右上角的connect连接按钮连接飞控，进行设置校准。调试无人直升机飞控系统二、传感器校准1.加速度校准加速度的校准建议准备一个六面平整，边角整齐的方形硬纸盒或者塑料盒，之后按步骤开始校准，执行6个动作，每次按电脑回车键确认。Place vehicle level and press any key(水平放置)完成后回车键保存。Place vehicle on its LEFT side and press any key（向左边放置）完成后回车键保存。 Place vehicle on its RIGHT side and press any key（向右边放置）完成后回车键保存。?Place vehicle nose DOWN and press any key（向下放置）完成后回车键保存。调试无人直升机飞控系统二、传感器校准1.加速度校准Place vehicle nose UP and press any key（向上放置）完成后回车键保存。Place vehicle on its BACK and press any key（反过来放置）完成后回车键保存。调试无人直升机飞控系统二、传感器校准2.罗盘校准当使用带有罗盘芯片的GPS时，此时指南针校准界面会出现如下图界面。出现指南针1号上添加了外部安装和方向选择框，此时指南针1号就是外置罗盘（GPS上的罗盘），指南针2号就是飞控内置罗盘；当GPS安装方向与飞控方向一致时，无需任何操作方向默认为None。当安装方向选择并固定好后，点击开始按钮，转动飞控与GPS。调试无人直升机飞控系统二、传感器校准3.遥控器校准首先进行遥控校准，遥控校准需要连接你的接收机，飞控通过USB数据线成功连接地面站。本文档内遥控器都以乐迪AT9S为例，都在多旋翼模型下的设置，之后不再说明，请按说明书进行遥控器接收机对码连接，然后打开遥控器电源，当遥控器休眠锁定状态(按键，拨盘无效状态)，请按住拨盘中间的Push键进行解锁。按Mode键，进入基础菜单，选择机型选择，进入拨动拨盘到机型选项，按Push进行选中，拨动拨盘，选择多旋翼模型，按Push键等待滴滴响声结束即保存模式，之后按End退出。调试无人直升机飞控系统二、传感器校准3.遥控器校准因为对于AT9S遥控器，需要把油门反相，所以请按Mode键，进入基础菜单，选择舵机相位，选择4：油门，按Push选中，拨动拨盘选择到反相，按Push选中保存，按End退出即可，遥控器设置完成。调试无人直升机飞控系统二、传感器校准3.遥控器校准运行 MP，按下图步骤选择好波特率与端口后点击connect连接飞控，接着点击初始设置——必要硬件——遥控器校准——点击窗口右边的校准遥控按钮。?点击校准遥控后会弹出提醒：确认你遥控发射端已经打开和接收机已经通电连接，确认你的电机没有通电。然后点击OK开始拨动遥控开关，使每个通道的红色提示条移动到上下限的位置。当每个通道的红色指示条移动到上下限位置的时候，点击完成时点击保存校准后，完成遥控器的校准。调试无人直升机飞控系统二、传感器校准3.遥控器校准当每个通道的红色指示条移动到上下限位置的时候，点击完成时点击保存校准后，完成遥控器的校准。调试无人直升机飞控系统三、飞行模式设置Mini Pix有多种可飞行模式可以选择，但一般只能设置六种，加上CH7，CH8的辅助，最多也就八种。这需要遥控器设置，以下以为乐迪AT9Ｓ为例，首先飞控连接接收机，遥控器与接收机对码，之后连接MP与飞控，随后点击初始设置-必要硬件-飞行模式选择，就会弹出飞行模式配置界面。调试无人直升机飞控系统三、飞行模式设置下面进行遥控器的设置：打开遥控器，再次按Mode键，进入高级菜单，按Push键选择姿态选择，进入姿态设置页面。当需要6种飞行模式时，请设置4段与2段开关。调试无人直升机飞控系统三、飞行模式设置在MP飞行模式中设置飞行模式1为stabilize(自稳)，设置遥控器姿态页面第一个。①?首先查看第一个姿态状态是否打开，拨动开关到对应的位置到打开状态；②?拨动拨盘到姿态名称，按Push选中后，选择到自稳；③?查看MP飞行模式当前PWM值。④模式4开始需要二段开关的配合，拨动开关到遥控对应的模式下，按照以上的方式设置即可。调试无人直升机飞控系统四、失控保护①设定电池失控保护根据飞机耗电，电池大小，飞行距离设定保护电压，当低于这个电压后，能有足够电池能让飞机返航，设置低电