无人机装配与调试技术课件 项目3 固定翼无人机装配与调试 任务3.6调试固定翼无人机飞控系统.pptx

调试固定翼无人机飞控系统一、调试前检查1.检查装配是否正确2.检查装配连接是否牢靠3.舵机调试检查4.检查动力装置（1）无刷电机是否工作顺畅；（2）螺旋桨是否完好；（3）陀螺仪和指南针是否准确。 调试固定翼无人机飞控系统二、 MISSIONPLANNE地面站调试1.地面站安装2.下载刷入固件3.校准加速度计 （1）飞控水平放置。 （2）飞控左侧朝下。 （3）飞控右侧朝下。 （4）飞控头朝下。 （5）飞控头朝上。 （6）飞控正面朝下。 调试固定翼无人机飞控系统二、 MISSIONPLANNE地面站调试4.外置罗盘的校准先让飞控连接地面站，点击初始设置选择指南针进行磁罗盘校准。点击外置罗盘校准,选择好后点击现场校准。点击后会弹出一个弹窗，我们不勾选窗口中的使用自动确认，自动确认是在所有白点都消失后自动确认完成校准，这样校准出来的精度没有手动校准的精度高，因此在这时我们无须选择自动确认。 调试固定翼无人机飞控系统二、 MISSIONPLANNE地面站调试4.外置罗盘的校准先让飞控连接地面站，点击初始设置选择指南针进行磁罗盘校准。点击外置罗盘校准,选择好后点击现场校准。点击后会弹出一个弹窗，我们不勾选窗口中的使用自动确认，自动确认是在所有白点都消失后自动确认完成校准，这样校准出来的精度没有手动校准的精度高，因此在这时我们无须选择自动确认。 调试固定翼无人机飞控系统二、 MISSIONPLANNE地面站调试5.遥控器的相关设置及校准这里我们使用的是乐迪AT9S遥控器。首先是对码。打开遥控器双击mode键打到基础设置界面。点击机型选择，将机型换成固定翼无人机。然后返回，点开舵机相位，将油门正相换成反向。换好后回到基础菜单界面，单击mode键进入高级菜单。用旋钮选择到升降副翼点进去，打开升降副翼混控。再找一个三段式开关设置飞行模式——这里我们选择通道C。先点开辅助通道，将第五通道设置为SwC，到时候我们就可以用拨杆C来调飞行模式了。这样，遥控器的设置基本上就完成了。 调试固定翼无人机飞控系统二、 MISSIONPLANNE地面站调试6.电调校准Pixhawk电调校准相对比较简单，可分为以下几个步骤。（1）首先打开遥控器，不给飞控供电，再将油门推到最大。（2）然后给飞控通电此时电调会捕捉到油门的最大行程量。（3）保持遥控不变，随即拔掉电池将飞控断电，然后再次给飞控通电，紧接着按下安全开关，直至安全开关稳定点亮，至此电调的校准就完成了。 调试固定翼无人机飞控系统二、 MISSIONPLANNE地面站调试7.飞行模式的设置这里我们设置三个模式，需要用到一个三段式的通道开关，这个通道选择我们刚才设置的通道五——即C通道开关。首先点击飞行模式，进入到飞行模式设置。拨动遥控器上的C通道，该通道0档位对应飞行模式1,1档位对应飞行模式4,2档位对应飞行模式6。这里我们把飞行模式1设置为Manual（手动模式），飞行模式4设置为Stabilize，再将飞行模式6设置为Autotune（自动调参）。 调试固定翼无人机飞控系统二、 MISSIONPLANNE地面站调试8.失控保护设置这里要做双保险，一个是地面站中设置失控保护，把飞行模式打到RTL，然后故障保护PWM设置为比最低油门信号低50，勾选“油门故障保护”，然后遥控器打到其他模式，关控，看地面站或OSD的飞行模式有没改变，关控后飞机会先进入CirCle盘旋模式几秒，然后再自动返航，第二道保险，我用的是接收机自带的失控保护功能，也是一样，遥控器开机打到RTL模式，油门杆拨到40%，切糕发射、接收通电，长按切糕接收机几秒至绿灯慢闪4次，设置完成。如果断开发射机电源，飞控会直接进入RTL模式，不盘旋，而且返航时自动油门不会低于设置的40%油门。 调试固定翼无人机飞控系统二、 MISSIONPLANNE地面站调试8.失控保护设置返航高度设置，全参表??ALT_HOLD_RTL?默认返航高度是100米?，