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- 2023-06-28 发布于四川
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本发明涉及一种环抱吞咽式脐橙采摘执行器，属于农业采摘机器人技术领域。整个设计理念利用仿生原理，采用电机驱动，通过多对锥齿轮之间的力传递，集采摘、收集为一体，实现果柄剪切、固定和收集驱动的欠驱动，其中整体结构呈对称布置，采用环抱的方式实现对待采摘脐橙的固定约束，吞咽方式实现对已采摘脐橙的收集，利用有、无弹性绳的合理组合构成的收集网，保证整个执行器在采摘过程中具有一个连续的收集通道，确保脐橙能够连续完成采摘、收集的动作。本发明收集方式新颖、采摘效率高、结构简单、控制方便、扩展性和通用性强、对脐橙的损
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 110495301 A
(43)申请公布日
2019.11.26
(21)申请号 20191
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