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第一章 经典控制理论和现代控制理论 本学期学习了现代控制理论课程的主要内容，现代控制理论建立在状态空间法基础上 的一种控制理论，是自动控制理论的一个主要组成部分。在现代控制理论中，对控制系统 的分析和设计主要是通过对系统的状态变量的描述来进行的，基本的方法是时间域方法。现 代控制理论比经典控制理论所能处理的控制问题要广泛得多，包括线性系统和非线性系统， 定常系统和时变系统，单变量系统和多变量系统。它所采用的方法和算法也更适合于在数 字计算机上进行。现代控制理论还为设计和构造具有指定的性能指标的最优控制系统提供了 可能性。现代控制理论的名称是在 1960 年以后开始出现的，用以区别当时已经相当成熟并 在后来被称为经典控制理论的那些方法。现代控制理论已在航空航天技术、军事技术、通信 系统、生产过程等方面得到广泛的应用。现代控制理论的某些概念和方法，还被应用于人口 控制、交通管理、生态系统、经济系统等的研究中。 以下是经典控制理论和现代控制理论的比较： 1、经典控制理论： (1)理论基础：Evens 的根轨迹，Nyquist 稳定判据。 (2)研究对象：线性定常SISO 系统分析与设计。 (3)分析问题：稳、准、快 (4)采用方法：是以频率域中传递函数为基础的外部描述方法。 (5)数学描述：高阶微分方程、传递函数、频率特性;方块图、信号流图、频率特性曲线。 (6)研究方法：时域法、根轨迹法、频率法。 2、现代控制理论： (1)理论基础：李雅普诺夫稳定性理论，Bellman 动态规划，Понтрягин 极值原理，Kalman 滤波。 (2)研究对象：MIMO 系统分析与设计 （复杂系统：多变量、时变、非线性） (3)分析问题：稳、准、快 (4)设计 （综合）问题： 1)采用方法：是以时域中 （状态变量）描述系统内部特征的状态空间方法为基础的内部 描述方法。 2)数学描述：状态方程及输出方程、传递函数阵、频率特性；状态图、信号流图、频率 特性曲线。 3)研究方法：状态空间法 （时域法）、频率法。多采用计算机软硬件教学辅助设计 ——MATLAB 软件 (5)特点： 1）系统：MIMO、非线性、时变。 2）方法将矩阵理论和方法应用到控制理论中，不仅能描述系统的输入与输出之间的关 系，而且在任何初始条件下，都能揭示系统内部的行为。 3）一个复杂系统可能有多个输入和多个输出，并且以某种方式相互关联或耦合。为了 分析这样的系统，必须简化其数学表达式，转而借助于计算机来进行各种大量而乏味的分析 与计算。从这个观点来看，状态空间法对于系统分析是最适宜的。 - 1 - 第二章 现代控制理论的主要方法 一、变分法 1.1、变分法的基本概念 1.1.1 、泛函的概念 S x (t) S J J 设 为一函数集合，若对于每一个函数 有一个实数 与之对应，则称 是定义 S J (x (t)) S J 在 上的泛函，记作 。 称为 的容许函数集。 例如，在[x , x ] 上光滑曲线y(x) 的长度可定义为 0 1 x 1 2 J  1y dx （2 ） x 0 考虑几个具体曲线，取x 0, x