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最小二乘参数辨识方法及原理第1页/共102页第2页/共102页 本章内容1、最小二乘辨识的基本概念2、一般最小二乘辨识方法3、加权最小二乘辨识方法4、递推最小二乘参数辨识方法5、增广最小二乘辨识方法6、多变量最小二乘辨识方法第3页/共102页 本章的学习目的1、掌握最小二乘参数辨识方法的基本原理2、掌握常用的最小二乘辨识方法3、熟练应用最小二乘参数辨识方法进行模型参数辨识4、能够编程实现最小二乘参数辨识第4页/共102页1、问题的提出第5页/共102页 目 的工程实践模型结构模型确定模型校验参数辨识1、问题的提出辨识目的：根据过程所提供的测量信息，在某种准则意 义下，估计模型的未知参数。InputProcessOutput第6页/共102页1、问题的提出InputProcessOutput极大似然：构造一个以数据和未知参数为自变量的似然函数。要求：独立观测条件下，知道输出量的概率分布缺点：输出量概率密度分布未知，极大似然无法工作 计算量大，得不到解析解第7页/共102页y1yx1∫∫运动轨迹x0Z∫加速度计Y陀螺仪X1、问题的提出——惯性器件标定第8页/共102页1、问题的提出——惯性器件标定加速度计 陀螺仪 第9页/共102页输出轴灵敏度误差系数标度因数摆轴灵敏度误差系数零偏二阶非线性误差系数1、问题的提出——惯性器件标定第10页/共102页1、问题的提出——惯性器件标定第