3WP-200型智能植保机器人行走参数设计.docx

? ? 3WP-200型智能植保机器人行走参数设计 ? ? 张义胜， 侯心爱， 宫玉敏， 张希峰， 巩 彬， 王 维 (淄博市农业机械研究所，山东 淄博 255086) 我国丘陵山区地带占国土面积的10%[1]，广大的山区或丘陵地区，种植地块面积小，道路狭窄，大型植保机械不方便进入土地作业，因此，作为一个农业生产大国，小型智能植保机器人的研发，具有广阔的市场前景。 我国是果树种植大国，水果是我国主要的特色经济作物，其田间管理过程中存在作业环节多、用工量大、生产成本高等突出问题[2-4]，尤其果园植保机械发展较晚，机械化程度低[5]，发展还不完善，与欧美等发达国家相比还存在一定差距[6-7]。 为满足丘陵山区市场需求，立项研制3WP-200型智能植保机器人，该机型尺寸小，遥控自走式，四轮驱动，前进、倒退、转弯作业灵活，具有良好的地形适应性和通过性，容易进入丘陵山区狭小的地块作业。该机既适合丘陵山区果树农药喷洒作业，又适合大田农药喷洒作业。 由于丘陵山区地形不平、坡度大，植保机器人经常需要爬坡运行，爬坡能力成为考核植保机器人性能的重要指标。 针对植保机器人四轮驱动机构行走系统，对其行走速度、行走阻力、爬坡能力、驱动轮电机参数等进行了设计计算。 1 机器人行走系统简介 根据项目任务书的要求，3WP-200型智能植保机器人，其行走技术指标为：遥控自走式；四轮驱动；行进速度：2.4～9.6 km/h。 3WP-200型智能植保机器人，其行走系统由四轮驱动机构和转向机构组成。四个行走轮均安装有驱动电机，完成植保机器人的行走工作。四个行走轮上方均安装转向电机，完成植保机器人的转向工作。 植保机器人遥控操作，控制系统可控制前二轮或后二轮单独转向，也可控制四轮同时转向。轮胎可原地转动90°，转弯作业灵活。 2 机器人行走阻力计算 植保机器人空载质量G1=250 kg，即2 450 N。植保机器人满载质量G=450 kg，即4 410 N。 植保机器人上坡状态如图1所示，当植保机器人匀速行驶在角度为β的坡上。植保机器人满(空)载质量分解为对路面的正压力N和下滑力F。 N=Gcosβ (1) F=Gsinβ (2) 轮胎与地面产生的摩擦力f： f=Nμ=Gcosβμ (3) 式中：μ为轮胎与土地面的摩擦系数，其数值为0.1～0.15[8]，这里按照0.14计算。 植保机器人匀速上坡行走，需克服阻力FZ： FZ=F+f=Gsinβ+Gcosβμ (4) 不同的上坡角度时，植保机器人行走阻力计算结果见表1。 表1 行走阻力计算结果 3 驱动轮所需驱动扭矩计算 植保机器人上坡运行时，驱动轮上需要的驱动扭矩为： T=FZR (5) 式中：T为驱动轮扭矩，nm；R为驱动轮半径，m；FZ为行走阻力，N。 不同的上坡角度时，植保机器人驱动轮上需要的驱动扭矩计算结果见表2。 表2 驱动扭矩计算结果 4 驱动轮电机参数设计 驱动轮转速为： (6) 式中：v为行走速度，km/h；d为驱动轮直径，m；n为驱动轮转速，rpm。 根据项目任务书的要求，植保机器人的行进速度为2.4～9.6 km/h。这里按照植保机器人空载平地最高运行速度9.6 km/h计算。 根据式(6)计算得，驱动轮转速n=127.32 rpm。此时，植保机器人四个轮胎驱动电机运行需要的总功率W为： (7) 式中：v为行走速度，km/h；W为电机总功率，W；FZ为行走阻力，N。 根据式(7)计算得，植保机器人四个轮胎驱动电机运行需要的总功率为915 W。单个轮胎驱动电机功率为229 W。 考虑到传动效率的影响，单个轮胎驱动电机功率设计为240 W，即四个轮胎驱动电机总功率设计为960 W。 由以上计算可知，驱动轮最高转速为127.32 rpm。 本次设计选用直流驱动电机，工作电压60 V。电机额定转速选用800 rpm左右，选用行星减速机，减速机减速比为6.3左右，其输出转速值符合满足驱动轮转速要求。 5 机器人行走速度计算 机器人最大行走速度v为： (8) 式中：v为行走速度，km/h；W为电机总功率，960 W；FZ为行走阻力，N。 不同的上坡角度β时，植保机器人行走最大速度计算结果见表3。 表3 行走速度计算结果 6 轮胎驱动力计算 6.1 有关计算公式 6.1.1 驱动轮扭矩计算公式 驱动轮的扭矩为： (9) 式中：T为驱动轮输出扭矩，nm；P为驱动轮输入功率，kW；n为驱动轮转速，rpm。 6.1.2 驱动轮驱动力计算公式 驱动轮驱动力为： (10) 式中：F1为驱动轮驱动力，N；T为驱动轮输出扭矩，nm；R为驱动轮半径，m。 6.2 满载平地运行驱动力计算 由表3可以看出，植保机器人满载平地最高运行速度是5.5 km/h，根据式6计算得，驱动轮转速n=72.94 rpm。 根据式(9)