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? ? PID控制技术在工业自动控制中的应用研究 ? ? 摘 要：近年来，随着我国工业过程自动化发展水平的逐步提高，PID总线的技术水平似乎已开始成为衡量我国各相关行业技术现代化水平的主要判断标准，其相关控制的理论内容也逐渐经历了从经典工业控制技术理论到现代控制理论和现代智能生产控制理论的演变。目前，国内外市场上已经出现了一批基于PID控制的工业自动化仪表产品、控制器和工业智能控制器仪表产品，并在实践中得到了广泛的技术应用。本文介绍种PID的工作原理，分析了PID 控制技术在工业自动控制中的应用。 Key：PID;控制技术;工业自动控制;应用 在机械工业自动化的许多生产加工环节工程中，自动测控技术有着非常广泛的技术应用、经济价值空间和影响。它是一种非常先进和有价值的高科技生产力，在一定程度上提高和发展了当代中国企业技术装备的现代制造水平。在现代工业自动化控制系统的发展中，PID自动过程控制技术的综合应用开发将显得尤为重要，并且成为重要的核心技术之一。目前其在我国的综合应用已较为成熟和普遍，相信未来可能具有更大的综合应用潜力和推广利用价值。 一、PID工作的原理 在各种工业自动化控制系统产品中，PID控制技术的综合应用是一个非常重要的部分，它往往是我们保持控制系统良好运行和稳定的核心关键。它具有一定独特的结构和工作原理，自然需要更多的专业人员在达到一定的专业水平后才能全面掌握，从而使我们对该技术有更深入的了解，且在工程应用开发中效果更好、更方便。其主要设计原则之一是合理协调受控工作对象的各个方面，如各种数据和组织结构，以满足人们实际工作的客观需要。这种控制技术通常被称为调节器或控制器，它的主要应用是在一些实际工程项目中的比例和微分控制，常规PID控制系统原理框图如图所示（图1）。PID回路是需要操作人员用量具和控制旋钮进行的工作，操作者会用量具测系统输出的结果，然后用控制旋钮来调整这个系统的输入;直到系统的输出在量具上显示稳定的需求的结果，在旧的控制文档里，这个过程叫做“复位”行为，量具被称为“测量”，需要的结果被称为“设定值”而设定值和测量之间的差别被称为“误差”。 一个控制回路包括三个部分：1、系统的传感器得到的测量结果;2、控制器作出决定;3、通过一个输出设备来作出反应，控制器从传感器得到测量结果，然后用需求结果减去测量结果来得到误差，再用误差来计算出一个对系统的纠正值来作为输入结果，这样系统就可以从它的输出结果中消除误差。在一个PID回路中，纠正值的方法有：消除目前的误差、平均过去的误差、和透过误差的改变来预测将来的误差这三种。 二、选定 PID 被控参数 受控系统参数的选择也是正确设计企业控制产品方案和控制系统开发过程设计的一个非常重要的部分。只有深入了解和分析实际生产过程中存在的各种特殊现象，才能合理选择最正确、最实用的最佳设计PID参数。各种常用的PID生产控制装置的参数选择最常用的参考原则总结如下：第一，在产品选择和制造过程的设计中，有必要注意可用于确定输出的各种控制参数的选择，产品的质量、安全和生产环境。同时，还要求具有这些关键参数的产品具有直接控制和测量操作的特性。第二，如果工程师和技术人员以前在直接参数转换选择方法的设计和验证过程中经过多次验证，但他们不能完整、准确地选择将一个受控直接参数直接转换为直接受控间接控制参数的问题，技术人员会认为在这个时候，我们可以直接选择转换另一个间接控制的间接控制参数，该参数只需要与直接控制的直接参数或单值函数之间的对应或映射关系具有线性关系，就可以直接用作控制PID。第三，当PID直接测量受控系统的参数时，首先必须考虑仪器的灵敏度，以获得足够或高精度的测量。第四，在测量仪器的设计选型和制造安装过程的工作设计中，必须充分考虑设计、生产目的和设计过程中考虑的一些工艺合理性问题。以及仪器的性能要求和测量仪器产品的一般用途。 三、选择控制器 P、I、D 项 当人们需要在特定的现场操作过程中进行各种控制过程活动时，确定目标并正确选择适当的、适当的，合理有效地控制各种现场过程控制参数组合或各种过程参数控制过程参数组合等方法，将更好地满足控制过程中，各种具体现场操作过程的实际需要。 3.1比例控制规律（P） 比例控制律（P）的一个重要优点是它可以在短时间内完全克服其他一些外部因素及其对整个过程的影响。其控制功能通常比控制输出快，然而，在任何理想范围内，通常不可能实现良好程度的稳定运行。比例控制律（P）也会对性能产生其他不利影响，即控制系统在有效克服干扰和影响参数的同时会产生残余误差，其也不适合被应用于某些控制信号通道的滞后量较大、负荷值变化率较大、控制参数要求达到较高以及一些允许受控的参数有余差的场合。 3.2比例积分控制规律（PI） 比例积分控制律（PI）实际上是指中国自动装配