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? ? Risley双棱镜与FSM复合轴实时精密控制技术研究 ? ? 马秀刚，张文博，陶冶 （四川大学 机械工程学院，四川 成都 610065） 在现代化军事战争中，夺取和保持制空权对战争进程和结局具有决定性影响。为保障战机对空中高速运动目标的快速识别与精准打击能力，光电跟瞄系统需具备极高的跟踪精度与动态响应性能。目前光电跟瞄系统一般采用万向式复合轴结构。其扫描范围大，但响应速度慢、动态性能差，影响跟踪精度[1-2]。然而，由于万向式结构本身限制，跟瞄精度很难再进一步提高，在某些特定场合无法满足光电跟瞄系统的精度要求[3-5]。Risley双棱镜与FSM复合轴结构作为光电跟瞄平台光束指向机构能够有效提高跟瞄系统的跟踪精度与响应速度，因此，在一些对跟瞄精度需求较高且相对视场较小的应用场景有较大的发展潜力。目前，对Risley双棱镜与FSM复合轴跟瞄系统的研究还较少。为了解决Risley双棱镜视场中心出现的盲区问题，彭起等[6-7]提出了一种基于旋转双棱镜的复合轴跟踪系统，解决了Risley双棱镜视野盲区问题。然而，跟瞄系统需要有一定的视场范围，而Risley双棱镜只有在极小范围内才能保证足够的精度，随着扫描范围的增大，光束指向精度会降低[8-11]。 针对以上问题，本文提出一种Risley双棱镜与FSM快反镜复合轴实时精密控制方法。该方法利用Risley双棱镜对动态目标进行捕获与粗级跟踪，神经网络预测模块根据目标与探测器视场中心的偏差（脱靶量）以及目标速度实时预测Risley双棱镜下一个控制周期的误差，再利用FSM直接进行实时补偿，提高系统跟踪精度。本文建立了传统复合轴跟踪平台控制与Risley双棱镜与FSM快反镜复合轴实时精密控制方法的仿真模型，实验结果表明该方法能够有效提高光电跟瞄复合轴系统的响应速度与稳定跟踪精度。 1 Risley双棱镜与FSM复合轴结构与偏差分析 1.1 Risley双棱镜与FSM复合轴跟瞄系统结构分析 光电跟瞄系统一般为两级联动的复合轴系统，复合轴系统一般有单探测器型与双探测器型两种结构。本文选用单探测器型结构作为研究对象，单探测型复合轴结构主轴与子轴共用一个探测器，可消除因装配误差导致的主轴与视轴偏差，同时，结构更简单、紧凑。然而，单探测器系统具有主、子轴耦合更复杂、控制难度更大的特点[12]。本节主要分析Risley双棱镜与FSM复合轴的结构组成与系统光束指向原理。 如图1所示，系统由Risley双棱镜主轴、FSM子轴、成像组、分光镜、激光发射器、CCD探测器以及复合轴控制器组成。两个旋转棱镜共轴排列，目标反射光线穿过Risley双棱镜系统后进入成像组，再经过FSM与分光镜后在CCD探测器上成像。在动态跟踪过程中，假设分光镜不改变透射光束传播方向，Risley双棱镜粗跟踪平台根据探测器提供的脱靶量负责大范围扫描搜索目标并且将其锁定在视场内。FSM系统则通过不断调整位姿，矫正光束指向，提高系统跟瞄精度。由图1可知，目标位置在CCD上成像点与CCD中心偏差越小，激光发射器的瞄准精度越高。因此，无论采用何种结构或者何种控制方法，其最终目的都是减小目标位置与视场中心的偏差以提高战机精准打击能力。本小节主要根据系统结构分析Risley双棱镜系统与FSM系统在进行动态跟瞄过程中的光束指向原理，确定双棱镜旋转角度、FSM旋转角度与光束偏转之间的关系。 图1 Risley双棱镜与FSM复合轴系统组成 1.1.1 Risley双棱镜光束指向分析 Risley双棱镜作为粗跟踪平台的光束指向机构，一般采用两个具有相同顶角与折射率的棱镜同轴排列而成。Risley双棱镜两个棱镜旋转角度与光束指向之间呈非线性关系，由两个棱镜的旋转角度求解视轴指向（偏转角Φ和方位角Θ）的过程称为正解求解过程，由目标所在方向偏转角Φ和方位角Θ求解两个棱镜的旋转角度的过程称为逆解求解过程。周远等[13-14]对旋转双棱镜的光束指向正解与逆解求解问题进行了详细的研究与验证，通过理论分析分析与实验验证对比了一阶近轴近似方法与非近轴光线追迹法的光束指向与反向解精度，指出通过非近轴光线追迹法求解得出的光束指向精度与反向解更加准确。本文着重研究Risley双棱镜与FSM复合轴跟瞄系统控制方法，需以Risley双棱镜正解与逆解为基础，求解方法则基于文献[13-14]所提方法。 旋转双棱镜光束指向示意图如图2所示跟踪偏差即为视轴指向点与目标所在点的偏差，目标的坐标信息由CCD探测器获取，其偏转角为： 图2 旋转双棱镜光束指向示意图 方位角为： 而视轴指向点的坐标信息需要通过求解视轴光束指向方向的偏转角Φ0与方位角Θ0来计算，可表示为： 偏转角Φ0与方位角Θ0的表达式为： 式中：（K,L,M）为出射光的方向余弦向量。 对于动态目标跟踪最主要的是跟据目标实