PMSM基于模型辅助的LADRC控制研究.docxVIP

? ? PMSM基于模型辅助的LADRC控制研究 ? ? 姜 泽,严伟灿,魏学良,黄晓艳 (1.浙江大学 电气工程学院,杭州 310027;2.卧龙电气驱动集团股份有限公司,浙江 绍兴 312300) 0 引 言 永磁同步电机(Permanent Magnet Synchronous Motor,PMSM)因其具有效率高、功率密度高、可靠性高等优点，在新能源汽车、电动航空、运动伺服、数控机床、工业及民用等领域得到广泛的应用与研究[1-2]。通常地，永磁同步电机速度双闭环控制回路由电流内环和速度外环组成，内、外环通常采用PI控制。传统PI控制器参数适应性差，当控制对象工况复杂或参数发生变化时，需重新调整控制器参数来保证系统的稳定性和良好的控制品质[3]，而PMSM内部是一个多变量、时变和复杂非线性电磁系统，当系统面对负载突变或不确定干扰时，传统PI控制难以达到较好的抗干扰能力，容易产生系统超调和振荡等问题。因此，对PMSM控制系统而言，提升其控制系统的抗干扰性能尤为重要。 针对PI控制存在的缺陷，韩京清先生于1998年在文献[4]中提出了自抗扰控制(Active Disturbance Rejection Control,ADRC)。该控制算法能对系统的内、外干扰进行实时观测和补偿，具有较强的抗干扰能力和良好的控制性能，因此被广泛应用于诸多领域。随着ADRC的发展，高志强教授针对ADRC控制器参数多且难以整定等问题，在文献[5]中提出了控制器参数基于带宽整定的线性自抗扰控制(Linear Active Disturbance Rejection Control,LADRC)，LADRC在继承了传统ADRC优点的基础上，极大的简化了控制器参数的整定，推动了LADRC工程应用研究。文献[6]中针对传统LADRC的线性扩张状态观测器抗扰和抗噪双优化的问题，提出了一种自适应调整的变增益线性扩张状态观测器的控制策略，有效提高了PMSM调速系统的抗干扰和抗噪性能。文献[7]中针对永磁直线电机对扰动敏感的问题，提出一种位置环线性自抗扰控制与电流环PI控制相结合的控制策略，实现了永磁直线电机的高精度控制。文献[8]中设计了一种PD控制器与线性扩张状态观测器改进型的线性自抗扰控制策略，避免了速度估计信号的滞后影响，实验验证了该控制策略的有效性。文献[9]针对多电机启动时系统存在同步误差大、跟踪性能和鲁棒性差的问题，提出了一种改进的二阶LADRC与改进型速度补偿器相结合的新型偏差耦合控制结构，有效的提高了多电机同步控制系统的控制性能。文献[10]针对电机电感参数失配时传统电流解耦控制存在解耦效果不佳的问题，提出了一种基于增益连续扩张状态观测器的电流解耦控制策略，实验结果有效的验证了该方法的有效性。 基于以上分析，针对LADRC控制器在带宽不变的情况下，当PMSM负载突变时，线性扩张状态观测器(Linear Extended State Observer,LESO)存在观测精度低、观测负担大的问题，提出了一种基于PMSM已知干扰的双闭环一阶A-LADRC(Assist-Linear Active Disturbance Rejection Control,A-LADRC)控制策略。该控控制策略将速度环与电流环控制回路中的PMSM已知扰动分别补偿到外环与内环一阶LADRC控制器中，得到了PMSM双闭环一阶A-LADRC速度控制系统。在Matlab/Simulink中分别搭建了传统PI控制、传统LADRC控制和A-LADRC控制仿真模型。仿真结果表明：PMSM速度控制系统在负载突变时，本文提出的一阶A-LADRC控制系统相比传统的一阶LADRC和PI控制系统具有速度抗干扰能力强，二次稳态响应时间短及系统鲁棒性强等优点。 1 永磁同步电机数学模型 永磁同步电机是一个复杂的非线性时变系统，为简化分析，忽略定子铁芯饱和、涡流和磁滞损耗，定子与转子产生正弦分布的磁场，定子绕组三相对称。根据基尔霍夫电压定律，可得永磁同步电机两相旋转坐标系下d-q轴电压方程为 (1) 整理式(1)可得到d轴和q轴的电流方程： (2) 永磁同步电机电磁转矩方程为 (3) 式中，Te为电磁转矩；p为电机磁极对数。 永磁同步电机机械运动方程为 (4) 式中，TL为电机负载转矩；J为转动惯量；B为转子阻尼系数；ωm为转子机械角速度，ωe=pωm；dωm/dt为转子机械角加速度。 对表贴式PMSM而言，d轴和q轴电感相等，即Ld=Lq且B=0。令id、iq、ωm为PMSM的状态变量，将ud、uq、TL作为电机的输入量，由式(2)、式(3)、式(4)可得PMSM的状态方程如下： (5) 根据文献[11]，对式(5)进行拉氏变换得到PMSM传递函数控制框图，如图1所示。 图1 PMSM传