传感器弹性元件本构模型参数拟合研究.docxVIP

? ? 传感器弹性元件本构模型参数拟合研究 ? ? 范海伦， 祖洪飞， 向 忠， 彭来湖 (浙江理工大学 机械与自动控制学院， 浙江 杭州 310018) 多维位姿测量[1]系统是保证机械手定位及轨迹精度的关键装置，传统的多维位姿测量多是通过多个单自由度位移传感器或编码器[2-3]来实现的，测量系统结构复杂，成本高，且容易产生多轴累积误差，难以满足精密位移测量的需求。因此，迫切需要一种精度高、结构简单的单体集成多维位姿传感器。通过测试对比，最终选取聚氨酯作为弹性体软轴的材料，在进一步研究该传感器传感特性的过程中，要对弹性体的运动及形变情况进行分析。由于聚氨酯为非线性材料，很难通过直接计算得到精确的解析解，因此通常需要借助仿真工具进行分析，而进行仿真分析的前提是要得到该材料的超弹性本构模型。本构模型描述了弹性体应力-应变关系，而其应力-应变关系是最终得到该传感器应变-位移关系的基础及核心，因此获得合适的超弹性本构模型就成为研究该传感器的关键所在。 对于弹性体材料的本构模型，国内外学者进行了大量的研究，并提出了多个模型：魏志刚等[4]基于弹性体的第1、第3主伸长率提出了一种新的本构模型，该模型对初始参数依赖小，只需通过试验就能获得较为可靠的模型参数，但该试验需构建特定的主坐标系，具有一定的局限性；冯希金等[5]针对未硫化橡胶，结合单轴拉压与剪切试验，使用Yeoh 应变能函数的广义Maxwell黏超弹性模型对未硫化橡胶进行拟合，发现该模型可以较好地描述未硫化橡胶的参数特征，为以后研究未硫化橡胶提供了一种新的思路；刘高冲等[6]对聚氨酯弹性体进行了静态与动态的单轴压缩试验，最终得到了聚氨酯弹性体与应变率相关本构模型，从而可以较好地描述应变率对聚氨酯弹性体的影响。上述文献对各种橡胶材料在不同的温度及不同的应变幅值下的本构模型进行了研究分析，但都是对弹性体应力-伸长比之间的关系进行研究，没有深入探讨应力-应变关系。 课题组以聚氨酯弹性体作为传感器弹性元件进行研究，研究了聚氨酯弹性体压缩状态下的本构模型，由于篇幅有限对于弯曲以及拉伸暂时不做研究。以圆柱状聚氨酯弹性体压缩试样为研究对象，在不同的应变率下对试样进行循环加载；然后，采用多种超弹性本构模型对其加载曲线的应力-应变关系进行拟合，对比分析各本构模型的拟合精度，选取最合适的本构模型。 1 弹性体材料本构模型 与金属材料的线弹性不同，聚氨酯等弹性体橡胶材料的应力-应变关系呈非线性变化，该类材料发生大变形后可以恢复原始状态，即变形可逆，因此可以看作超弹性材料，并且可以认为它们各向同性，对于此类材料，它们的应变能函数可表示为： W=W(I1,I2,I3)。 (1) 式中：I1,I2,I3分别为Cauchy-Green变形张量的第1，第2，第3基本不变量。 超弹性材料的柯西应力张量可以表示为： (2) 式中：p为静水压力，I为单位张量，B为变形张量。 对于单轴压缩、拉伸，设伸长率为λ，3个主伸长率关系为λ1=λ，λ2=λ3=λ-1/2，又由于超弹性材料可以看作各向同性不可压缩，所以I3=1。则： (3) 将式(3)代入式(2)可推导出真实应力 (4) 又因真实应力σT与工程应力σ满足σT=λσ，则工程应力 (5) 1.1 Mooney-Rivilin本构模型 Rivilin在研究应变能函数一般形式时，推导出了各向同性不可压缩材料的应变能函数 (6) 式中Cmn为常数，且满足C00=0。 Mooney[7]在式(1)的基础上，取其前2项，其他各项的Cmn=0,有： W=C10(I1-3)+C01(I2-3)。 (7) 式(7)被称为Mooney-Rivilin公式。将式(7)代入式(5)可求得Mooney-Rivilin模型应力-伸长率关系式： (8) 伸长率λ与应变ε满足：λ=1+ε。式(8)整理后可写为: (9) 将式(9)进行泰勒展开，因为ε最大为0.2，ε?ε4，因此酌情保留到展开式的三次项或者四次项。 (10) 则Mooney-Rivilin模型应力-应变关系式为: σ=2C10(4ε3-3ε2+3ε)+2C01(10ε3-6ε2+3ε)。 (11) Mooney-Rivilin模型广泛应用于现代工程中，对拉伸不超过200%的橡胶材料试验数据具有较好的拟合，但是研究发现其对压缩试验数据拟合效果较差。 1.2 Yeoh本构模型 在Mooney-Rivilin本构方程的基础上，Yeoh[8]提出了3项应变能函数，该应变能函数只含有1个应变张量不变量I1，而不含有第2应变张量不变量I2，因此Yeoh本构方程也被称为减缩多项式方程。其应变能函数 W=C10(I1-3)+C20(I1-3)2+C30(I1-3)3。 (12) 将式(12)代入式(5)可求得Yeoh模型应力-伸长率关系式,整