演示文稿惯性导航原理.pptVIP

求方向余弦 映象合成 由于 q1 、q2 和 q3 都是映象形式 ，所以三次转动的合成转动四元数 q 为 据此可算出对应的方向余弦表 当前第30页\共有72页\编于星期四\3点 四元数补充 两种转动公式 坐标系旋转时，不变矢量 V 在两个坐标系上的投影之间存在如下关系： 在一些资料中，四元数的转动公式也经常写成如下的形式 这个公式的意义是说，在一个超复数空间中，或者在一个固定坐标系中，矢量 VE 按着四元数 q 所表示的方向和大小转动了一个角度，得到一个新的矢量 VE’ 当前第31页\共有72页\编于星期四\3点 四元数补充 计算上的优点 四元数法能得到迅速发展，是由于飞行器控制与导航的发展，要求更合理地描述刚体空间运动，以及便于计算机的应用。 采用方向余弦矩阵描述飞行器运动时，要积分矩阵微分方程式： 式中C为动坐标系转置到定坐标系的方向余弦矩阵，Ω为动坐标系相对定坐标系旋转角速度ω的反对称矩阵： 包含 9 个一阶微分方程式，计算量比较大 当前第32页\共有72页\编于星期四\3点 四元数补充 计算上的优点 如果采用四元数法，则是要求解四元数方程式 q 为动坐标系的转动四元数，ω 为动坐标系相对定坐标系的旋转角速度，也表示为四元数 按四元数乘积展开 只要解四个一阶微分方程式组即可 当前第33页\共有72页\编于星期四\3点 3.3视加速度和比力 当前第34页\