《公路桥梁病害无人机视觉检测技术指南》.pdfVIP

公路桥梁病害无人机视觉检测技术指南 1 总则 1.0.1 为规范和指导公路桥梁外观病害检测技术和数据处理流程，保障公路桥梁工程的 施工和运营安全，制定本技术指南。 1.0.2 本指南适用于各级公路桥梁外观病害的检测和分析，适用的桥梁类型包括但不限 于连续梁桥、拱桥、斜拉桥和悬索桥。 1.0.3 本指南使用的仪器设备，均应符合相应的标准规定，并经检验合格。 1.0.4 本指南采用国家法定标准计量单位制。 1.0.5 公路桥梁病害视无人机视觉检测技术除应符合本指南的规定外，尚应符合国家和 行业现行有关标准的规定。 2 术语和符号 2.1 术语 2.1.1 无人机 unmanned aerial vehicle 一种由动力驱动 、机上无人驾驶、可重复使用的航空器，具有遥控 、半自主 、自主 三种飞行控制方式 。 2.1.2 无人机航摄系统 unmanned aerial vehicle photography system 以无人机为飞行平台、以影像传感器为任务设备的航空遥感影像获取系统。 2.1.3 成像设备 imaging device 由成像元件、镜头等部件组成的满足薄透镜成像原理的设备。 2.1.4 感光元件 photosensitive element 将光信号转化成电信号装置 2.1.5 视场 field of view 指观测物体的可视范围，也就是充满相机采集芯片的物体部分。 2.1.6 基线 baseline 双目成像中左右两相机光心的连线 2.1.7 数字图像 digital image 由模拟图像数字化得到的、以像素为基本元素的、可以用数字计算机或数字电路存储和 处理的图像。 2.1.8 分辨率 resolution 图像系统可以测到的受检物体上的最小可分辨特征尺寸。 2.1.9 物理分辨率 physical resolution 指相机光学传感器上包含的感光元器件的个数，一般以横纵的乘积表示。 2.1.10 景深 depth of view 物体离最佳焦距点较近或较远时，镜头保持分辨率的能力。 2.1.11 焦距 focal length 焦距是光学系统中衡量光的聚集或发散的度量方式，指透镜的光学中心到光聚焦点的距 离。 2.1.12 相机检校 camera calibration 在满足特定检定环境要求的实验室内，对相机进行检定。 2.1.13 失真 distortion 又称畸变，指被摄物平面内的主轴外直线，经光学系统成像后边缘为曲线，则此光学系 统的成像误差称为畸变，畸变只影响影像的几何形状，而不影响像的清晰度。 2.1.14 三维重建 3D reconstruction 运用三维技术对物体进行三维信息采集、处理及构建数字模型的过程。 2.1.15 桥梁结构检测 bridge inspection 对桥梁结构进行的现场测试、试验、观测、检查与记录描述。当结构检测活动在桥梁建 造或运营过程中的某时段持续进行时，该活动又称为监测。 2.1.16 缺损 defect and damage 桥梁结构构件出现缺陷和损伤等病害的统称。缺陷是因施工不符合要求所引起，损伤是 因除施工外的其他外部作用所造成。 2.1.17 剥落 spalling 混凝土表层脱落、粗集料外露的现象。严重时，成片状脱落， 钢筋外露。 2.1.18 孔洞 cavitation 混凝土中超过钢筋保护层厚度的孔穴。 2.1.19 露筋 reveal of reinforcement 构件内的钢筋未被混凝土包裹而外露的缺陷。 2.1.20 锈蚀 rust 金属材料由于水份和氧气等的电化学作用而产生的腐蚀现象。 2.1.21 涂层缺陷 coating defect 钢结构表面涂层出现流痕、气泡、白化、起皱、起皮等现象。 2.1.22 裂缝 crack 由荷载、温度、灾害等因素引起的结构表面狭长缝。 2.2 符号 r— 电磁波传播时间； c— 电磁波在空气中的传播速度； d—标签节点到基站节点的估计距离； d0—参考距离； pd— d 处基站获得的UWB 信号强度； p0— d0处获得的UWB 信号强度； β—信道