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基于sm32的室内二维定位系统设计 0 gps信号在室内定位的衰减 在当今社会，当gps软件用于导航时，它们会提示错误地区。我提供最便捷的路线。但是，gps信号在环境中衰减非常严重。如果找不到信号，室内定位将无法直接使用室外定位方法。 1 放置室内的方法 室内定位主要有以下几种方法：蓝牙定位、超声波定位、Wi Fi定位等。 1.1 基于约束的定位信息 蓝牙可以发送和接收2.4 GHz的蓝牙信号，蓝牙定位主要是靠检测附近基站的接收信号强度指示（Received Signal Strength Indication,RSSI），获取被定位用户的位置信息。虽然蓝牙有着体积小、价格便宜、容易集成到应用设备的特点，但由于蓝牙通信距离较近以及蓝牙基站的不普及，而且蓝牙信号易受噪声信号的干扰，其稳定性较差，所以该技术只适用于小范围内定位，并且误差也很大。其定位误差范围一般在2～5 m，所以现在很少把蓝牙运用于定位系统。 1.2 发生设备与接收设备的距离误差 超声波定位一般由1个发生设备和3个接收设备构成，当整个系统开始启动时，发生设备先发送同步信号，然后再开始发送超声波脉冲信号，当接收设备收到同步信号后开启定时器进行计数，再记录下此刻接收设备收到脉冲信号时的计数器值，然后可以分别得到发生设备与接收设备之间的距离差，实现室内定位。 1.3 指纹库的建立 Wi Fi定位主要靠检测周围Wi Fi信号强度，然后与室内位置建立一一对应的关系，这种关系被称为指纹库。被定位的标签只需要与指纹库中的参考点进行比对，就可实现目标物体的定位。 2 系统的设计 2.1 上位机软件设计 本设计的主要目标是设计一套成本比较低廉的室内定位系统，目的是获取标签相对精确的位置信息，并能实时把定位到的坐标值通过无线数传模块传送到计算机上，然后在自主开发的上位机软件中对标签进行实时定位和轨迹绘制，通过观察PC端就能准确知道标签在什么位置。整个系统由硬件电路和上位机软件组成，第一部分由锚点与标签上的DWM1000模块用TOF算法算出距离值，然后标签对距离值通过求平均值处理。第二部分由微处理器STM32F411用三边定位算法算出标签的坐标值并及时显示到标签的OLED上，最后通过数据传输模块与计算机通信。上位机软件可及时更新坐标位置信息，绘制标签的轨迹。系统如图1所示。 2.2 锚点的使用注意事项 为了让室内定位更加准确，减小误差，文章提出了以下的设计指标。 (1）标签需配有OLED显示屏。如果没有OLED显示屏，佩带标签的人无法立即知道自己的位置信息，而只能通过PC端的上位机才知道自己的位置信息，所以这样会非常不方便。 (2）在放置锚点位置时，尽量避免与大地和金属接触，因为发送出去的一部分脉冲信号很容易被它们吸收掉，从而影响定位的精度。 (3）标签与锚点的供电最好采用锂电池，并且在测试的时候要将电池充满电，这样才能使DWM1000模块发射的功率一样，从而保证定位的精度。 (4）由于一般遮挡会影响定位的精度，所以在放置基站的时候尽量避免遮挡物。 3 系统硬件电路设计 3.1 单天开电路的设计 3.1.1 电容的选择和工作原理 标签和锚点上的MC U使用的是一款32位单片机STM32F411，完成了电源滤波电路的设计、16 MHz的高速晶体振荡器的设计、复位电路的设计 电源滤波电路的设计：电容C34和C35，选用的是容值为100 p F的贴片电容，将它们分别与5 V电源和3.3 V电源串联，对电源进行滤波处理。 16 MHz的高速晶体振荡器的设计：需要将大小为16 MHz的晶振接到STM32F411的XIN和XOUT的引脚上，两端的电容主要作用是辅助起振。 复位电路的设计：复位电路的工作模式是上电后马上进行复位和手动进行复位。后者是当单片机程序跑飞后，为了让其继续正常工作，需要进行手动复位。电容的容值是10μF，电阻的阻值为10 kΩ，起分压的作用。手动按下复位开关后，C1会进行放电，此时电阻R40两端产生压降，导致单片机复位。 3.1.2 a/v的输出 本系统有两种供电方案：一种是用USB供电，另一种是用3.6 V的锂电池供电。采取第一种供电方案，需要将USB的输出直接与LM1117-3.3模块的输入端相连，目的是使5 V的电压变成3.3 V。电容用来滤除电源中含有的高频和低频分量。选择USB还是锂电池供电是通过一个波动开关PW1控制的，这可以防止两种不同的方式同时进行供电时将系统烧坏。LED灯常亮则表示系统供电正常，通过电阻分压，防止通过LED的电流过大，烧坏LED灯。 3.1.3 dwm00模块 发送超宽带脉冲信号的装置使用的是Deca Wave公司生产的DWM1000模块，该模块符合IEEE802.15.4-2011标准，DWM1000模块主要完成收发时间戳的记录，通过循环