【华北电力 过程控制】第六章前馈与迟延feed-delay-6.pptxVIP

过程控制;第六章 利用补偿原理 提高系统控制品质;二.补偿原理 1.“ 补偿”概念;2.不变性概念及分类;分类: (1)绝对不变性;三.本章内容 前馈控制(FeedForward Control) 大迟延控制(Control System with Large Dead Time) 非线性增益控制 (Control System with Nonlinear Gain);§6-2 前馈控制系统;二.静态前馈控制 利用实验方法求取静态增益;评价 特点1: 有预见性,可准确计算出控制量, 因而有好的控制性能 特点2:静态数学模型容易得到,因而易于实现 ?静态前馈是一种简单而有效的控制方法 存在问题:整定kff后,情况变化,使;动态补偿器的设计;例3;（2）一般常见的是;整定方法;多容对象：采用面积相等与最大偏差约束相结合的整定方法（工程方法）;b.根据补偿情况（欠、过），决定?1 ?2或?1?2 从图6.14可得到?1，?2初值为：;四. 前馈--反馈复合控制系统;2.FFC-FC系统 （1）两个完全独立但优势互补的系统,补偿条件不变;§6-3 大迟延系统;微分先行;大;二.采用补偿原理的大迟延控制系统 1.Smith补偿器;R(s);系统在设定值扰动(r＝10)下的响应曲线。其中 实线:是经过史密斯预估器后的响应曲线，其超调量仅0.32，调节时间缩短到8s 虚线:单回路PI