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第 38 卷 第 14 期 农 业 工 程 学 报 Vol.38 No.14 2022 年 7 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Jul. 2022 51 地基与无人机激光雷达结合提取单木参数 1,2,3 2,3※ 1 1 朱俊峰 ，刘清旺 ，崔希民 ，张文博 （1. 中国矿业大学（北京）地球科学与测绘工程学院，北京 100083 ；2. 中国林业科学研究院资源信息研究所，北京 100091 ； 3. 国家林业和草业局林业遥感与信息技术重点实验室，北京 100091 ） 摘 要：激光雷达（Light Detection And Ranging ，LiDAR ）在森林空间结构测量方面具有较大优势，但单独利用地基或 无人机 LiDAR 难以完整描述森林垂直结构。为此，该研究提出了地基和无人机 LiDAR 点云相结合的单木参数提取方法， 采用相对最短路径算法（Comparative Shortest-Path algorithm，CSP ）和点云区域生长算法分别从地基和无人机LiDAR 点 云中识别单木，根据地基和无人机 LiDAR 的单木位置与地面实测单木位置进行点云粗匹配，然后采用迭代最近点（Iterative Closest Point，ICP ）进行点云精匹配，采用最高值和基于密度的噪声应用空间聚类（Density-Based Spatial Clustering of Applications with Noise ，DBSCAN ）提取单木树高和胸径，并通过地面实测样地数据对地基、无人机和融合点云的单木 参数提取精度进行评价。结果表明：基于地基和融合点云的单木检出率一致，简单、中等、复杂样地的单木检出率分别 为 98%、94%、91%，基于无人机点云的单木检出率较低；基于地基与融合点云的胸径提取精度基本一致，三种样地胸 径提取值的决定系数 R2 均在 0.96 以上，均方根误差（Root Mean Square Error，RMSE ）在 1.20～1.60 cm 之间；基于融合 点云的树高提取精度最优，简单、中等、复杂样地树高提取值的R2 分别为 0.98、0.94 和 0.73，RMSE 在 1.38～4.19 m 之 间；融合点云对中等样地树高提取精度提升较大，融合后 RMSE 相较地基点云降低了 0.34 m，R2 提高了 3%，对简单、 复杂样地提升较小；所研究的单木中，杉木的胸径和树高提取精度最高，R2 最高分别为 0.99、0.89，RMSE 最低分别为 1.35 cm、1.96 m。地基和无人机LiDAR 融合点云可以更精细地测量森林空间结构，更好地满足森林资源调查业务应用。 关键词：无人机；激光雷达；林业；参数提取；胸径；树高 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2022.14.007 中图分类号：P237 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2022)-14-0051-08 朱俊峰，刘清旺，崔希民，等. 地基与无人机激光雷达结合提取单木参数[J]. 农业工程学报，2022，38(14)：51-58. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2022.14.007 Zhu Junfeng, Liu Qingwang, Cui Ximin, et al. Extraction of individual tree parameters by combining terrestrial and UAV LiDAR[J].