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第一章控制系统的状态空间表达式 状态空间表达式 n 阶 〃 : r x 1 y : m x 1 A: n x n B: n x r C : m x n D : m x r y = Cx + Du A称为系统矩阵，描述系统内部状态之间的联系；B为输入（或控制）矩阵，表示输入对每 个状态变量的作用情况；C输出矩阵，表示输出与每个状态变量间的组成关系，D直接传递 矩阵，表示输入对输出的直接传递关系。 状态空间描述的特点 考虑了“输入一状态一输出”这一过程，它揭示了问题的本质，即输入引起了状态的变 化，而状态决定了输出。 状态方程和输出方程都是运动方程。 状态变量个数等于系统包含的独立贮能元件的个数，n阶系统有n个状态变量可以选择。 状态变量的选择不唯一。 从便于控制系统的构成来说，把状态变量选为可测量或可观察的量更为合适。 建立状态空间描述的步骤：a选择状态变量；b列写微分方程并化为状态变量的一阶微分 方程组；c将一阶微分方程组化为向量矩阵形式，即为状态空间描述。 状态空间分析法是时域内的一种矩阵运算方法，特别适合于用计算机计算。 模拟结构图（积分器 加法器 比例器） 已知状态空间描述，绘制模拟结构图的步骤：积分器的数目应等于状态变量数，将他 们画在适当的位置，每个积分器的输出表示相应的某个状态变量，然后根据状态空间表达 式画出相应的加法器和比例器，最后用箭头将这些元件连接起来。 状态空