现代控制理论试卷答案3套.docx

现代控制理论试卷1 题号 4 四 五 六 七 八 总分 得分 一、（10分）判断以下结论，若是正确的，则在括号里打J,反之打X （1） 用独立变量描述的系统状态向量的维数是唯一。（） （2） 线性定常系统经过非奇异线性变换后，系统的能观性不变。（） （3） 若一个系统是李雅普诺夫意义下稳定的，则该系统在任意平衡状态处都是 稳定的。（） （4） 状态反馈不改变被控系统的能控性和能观测性。（） （5） 通过全维状态观测器引入状态反馈来任意配置系统的闭环极点时，要求系 统必须同时能控和能观的。 () q o o、 rn 二、（12分）已知系统工= 0 1 0 x, x(0)= 0 ，求 x(z) . .0 1 2； .1, 三、（12分）考虑由下式确定的系统：W（s）=Q‘求其状态空间实现的能 控标准型和对角线标准型。 2 1 0 四、（9分）已知系统工=0 2 0 % 0 0-3y = [0 1 1]，判定该系统是否完全能观? 五、（17分）判断下列系统的能控性、能观性；叙述李亚普诺夫稳定性的充要 条件并分析下面系统的稳定性. ■-1 i_ 一0一 X = X + u 2 -3 1 y = h iL 六、（17分）已知子系统 X + u , y = X + u , y = [o l]x 2 12 2 2 2 2 [ 0 — 求出串联后系统的状态模型和传递函数. 待定参数的 待定参数的 -2 七、（15分）确定使系统工=0 - 0 0 0 一 a 「 -2 0 X + 2 4 0 -2 b 1 u为完全能控时， 取值范围。 八、（8分）己知非线性系统.气=［气+ % x = -2sinx -ax l 2 1 1 2 试求系统的平衡点，并确定出可以保证系统大范围渐近稳定的气的范围。 现代控制理论试卷1参考答案 题号 四 五 六 七 八 总分 得分 一、（10分）判断以下结论，若是正确的，则在括号里打，反之打X （1） 用独立变量描述的系统状态向量的维数是唯一。（J） （2） 线性定常系统经过非奇异线性变换后，系统的能观性不变。（J） （3） 若一个系统是李雅普诺夫意义下稳定的，则该系统在任意平衡状态处都是 稳定的。（X） （4） 状态反馈不改变被控系统的能控性和能观测性。（X） （5） 通过全维状态观测器引入状态反馈来任意配置系统的闭环极点时，要求系 统必须同时能控和能观的。（J ） q o o、 二、（12分）已知系统工= 0 1 0 x, x(0)= 0 0 1 2; 求枯） 解 (A i 11 - A1 —7 A2 e Ml O e - e (si-A )-1 = 2 o V1 s — 2/ （3分） { 、} r 包 o， e^2t = L i \sl -A ? 2 ^e2t -et st) （2分） W 0 0 e^t = Zh 「(s/-?]= 0 er 0 0 e^t — et e^t （3分） et 0 0 ] et 0 et 0 0 —— 0 0 纣—。 纣 7 纣 V 7 x(t) = eAa(O) 三、（12分）考虑由下式确定的系统：w（s）= s+z S2 +4s + 3 控标准型和对角线标准型。 解： 0 1 1 「0一 JC = + 能控标准型 3 —4_ 1 y = [2 l]x ...（2 分） 求其状态空间实现的能 (5分) 对角线标准型 W(s)= s+2 S2 +4s + 3 1 z 1 1 、—. ( + ) 2 s+1 s+3 ■-1 oi rr X = x+ u _o -3J II j=[0.5 0.5L (2分) (5分) 2 1 0 四、（9分）已知系统0 2 0 % 0 0-3  y = \0 1 1],判定该系统是否完全能观? 2 1CA2 = lo 2 -3] 0 20 0cCA = 2 1 CA2 = lo 2 -3] 0 2 0 0 c CA = CA2 2 -3 4 9 （2分） 2 1 0 CA = \o 1 J 0 2 0 2 -3] (2 分) 0 0-3 0 （2分） （2分） -3 ’所以该系统不完全能观 （3分） 五、（17分）判断下列系统的能控性、能观性；叙述李亚普诺夫稳定性的充要 条件并分析下面系统的稳定性. -1 1 X = X + _ 2 -3_ y = t lit 解：能控性矩阵为\b ab\= 0 1rankh 曷］=2， 解：能控性矩阵为\b ab\= 0 1 rankh 曷］=2，所以系统完全能控?（4 分） 能观性矩阵为值h言 rank C CA =2，所以系统完全能观?（4分） 李亚普诺夫稳定性的充要条件：对任意给定的对称正定矩阵Q,都存在一 个对称正定矩阵P,使得AtP + PA = -Q .（4分） 由李亚普诺夫方程AtP^P