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3. 坐标系 的位置变化如下：初始时，坐标系 与 重合，让坐标系 绕 {B} {A } {B} {B} Z  X  B A P 轴旋转 角；然后再绕 旋转 角。给出把对矢量 的描述变为对 描述 P B B 的旋转矩阵。 解： 坐标系{B}  相对自身坐标系（动系）的当前坐标系旋转两次，为相对变换，齐次变 换顺序为依次右乘。 A P A A B 对 描述有 P T P ； B 其中 A T Rot (z ,)Rot (x ,) 。 B 9. 图 2-10a 示出摆放在坐标系中的两个相同的楔形物体。要求把它们重新摆放 在图2-10b 所示位置。 （1 ）用数字值给出两个描述重新摆置的变换序