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两足机器人运动规划的参数化设计 为了稳定移动两个机器人，必须对机器人进行动态建模、步骤设计和动态补偿。步态设计作为其中的重要一环,在两足机器人动态步行中起重要的作用。由于两足机器人的自由度多且在动态行走时各自由度之间的关系协调比较困难,导致两足机器人的步态设计复杂化、对各种步态在两足机器人动态行走时稳定性和冲击的影响缺乏一个定量的指标。世界各国的学者对步态规划这一问题的研究主要从两方面进行:一是实验法,也就是测量人动态行走时的各关节角度,并用曲线进行拟合处理,用处理好的曲线来规划两足机器人的各关节,从而实现两足机器人的协调动态步行;另一是步态优化法,也就是根据实际情况先确定几个约束条件,然后根据一些物理量最优,来进行步态设计。本文在充分考虑四肢协调性和稳定性的基础上,用身高、步长和速度三个参数对两足机器人的步态进行了描述,并进行了优化。 1 机器人的自由度配置图 仿人型机器人JFHR是由上海交通大学和日本富士通公司外围设备研究所合作,由上海交通大学研制而成。图1为机器人的自由度配置图,具有24个自由度,腿部配置6个,手臂配置5个,身躯配置2个,头部配置1个,F1和E2在同一时刻只能有一个动作。本文对由A2,A3,A4,B2,B3,B4,E2七个关节组成的前向动力学模型和由A1,A5,B1,B5四个关节组成的侧向动力学模型进行研究。 2 拉格朗日原理 图2为二足机器人JFHR的简化