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草方差铺设机器人横向割断机构设计与仿真 沙漠已成为威胁人类生存的重要问题。在全世界范围内，已有110多个国家参与了沙漠进程。中国是荒漠化程度比较严重的国家之一,研究出一种有效的防风固沙的方法是迫在眉睫的一件大事。传统的治沙方法有生物治沙、化学治沙和工程治沙,其中工程治沙方法包括铺设草方格、建立立体栅栏、设置各种材料的网膜固沙、引水拉沙、治沙造田等。 通过对治沙方法的研究,我们发现只有将生物治沙与工程治沙相结合,才能高效彻底的治理沙漠。而对于生态条件极脆弱的地区应采用工程治沙。该方法取材广泛,效果显著,成本低廉,副作用小,且当沙障腐烂后会增加土壤有机质含量,因此,不仅适于大范围推广,而且有利于与植物治沙技术相结合使用。 中国目前铺设草方格沙障均采用人工铺设,由于工作地点偏远,环境恶劣,每人每天平均可铺设200 m2左右(以铺设1 m×1 m半隐蔽式沙障为例),且受天气条件限制严重,所以铺设效率很低。只有使用现代机械铺设方式取代人工铺设方式,大力发展沙漠治理机械化,才能使中国的治沙经验得到大面积的推广,加速沙漠逆转,彻底根除沙漠对人类的危害。因此,我们课题组研制出一种智能型的高效多功能沙障铺设机械设备——防风固沙草方格铺设机器人。 草方格铺设机器人主要由草方格纵向铺设系统、草方格横向铺设系统、控制系统、液压系统、牵引动力系统、电力系统、气动系统和其他系统组成,见图1。 草方格横向铺设系统顾名思义它主要用于实现横向铺草任务,它通过控制系统控制上部输草机构输草,经中部输草机构将草运送到传送带,然后割断机构和插草机构同时工作完成割草和插草的任务。本研究就是对草方格横向铺设系统中的割断机构进行动力学分析,以判断和验证该机构能否完成割断草帘绳的任务。 1 切割系统模型的构建 1.1 切割系统的设计困难 1 恶劣自然条件下的工作方式 由于草方格铺设系统是在荒漠中使用,沙漠中存在着缺水、缺电、风沙大等恶劣自然条件,所以传统的机械切割、热切割等技术都不适合在此恶劣的条件下工作。 2 割断机构的运动和准确的运动 它所切割的材料是草帘子,且草帘子的运动是间歇瞬时停歇运动,这就要求割断机构的运动也是间歇瞬时停歇运动,本机构要求在0.2 s内完成割断和复位运动,1.8 s后继续重复此过程,这就要求机构具有迅速性和准时性的特点。 3 需要一种独特的结构 由于铺设的草帘要在传送带上传动,并在传送带上进行切割,因此,我们拟设计出一种从中间向两边割断的机构,这样就可以达到割断草帘绳的目的。 1.2 动来完成动来完成 割断机构的动作主要由气缸带动左右两个刀臂向两边运动来完成。气缸由4个螺栓与机架固定,气缸推杆通过上下运动推动左右两个刀臂沿着固定的滑道向两边运动,以达到割断两边的草帘绳的目的(图2,3,4)。 2 运动学仿真pro/系统动力学仿真 Mechanism/Pro模块是连接Pro/ENGINEER与ADAMS(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical System,机械系统自动化动力学仿真软件)的桥梁,通过该模块,达到Pro/ENGINEER与ADAMS的无缝连接,使Pro/ENGINEER用户不必退出其应用环境,就可以将装配的总成根据其运动关系定义为机构系统,进行系统的运动学仿真,并进行干涉检查、确定运动锁止的位置以及计算运动副间的作用力。使用它还可以在Pro/ENGINEER中定义刚体和施加约束后,将模型传送到ADAMS/View中,以便进行全面的动力学分析。 2.1 割断机构的设置 割断机构包括割草气缸、左右刀臂、左右滑道、轴承等几个部件。各部件分别进行装配,然后将各部件再装配成割断机构,这样做的目的是为以后仿真分析做准备。统一各部件单位为m、kg、N、℃。设置图标,并把割断机构的各个部件定义为刚体,见表1。 下面对割断机构进行约束,定义连接约束条件,并设定运动副(表2)。 要使割断机构按照一定的规律运动,必须根据实际要求定义机构的运动驱动器,另外,还必须给机构施加载荷,然后进行动力学分析。根据割断机构的受力分析来设定模型的受力(图5)。 1 1加强器官手术的压力 Ρ=0.8ΜΡaP=0.8MPa 2 刀臂与巷道之间的角度 F=πR2Ρ×β=π×0.022×0.8×106×30%=0.30159×103F=πR2P×β=π×0.022×0.8×106×30%=0.30159×103 式中:β为刀臂与滑道之间的夹角;R汽缸的工作内半径。 3 2刀臂的左右力量分配 F1=12F/sin50°=0.196761×103F1=12F/sin50°=0.196761×103 4 轴承与巷道之间的摩擦系数 F2=12k1F=12×0.05×0.30159×103=7.5ΝF2=12k1F=12×0.05×0.30159×