自动控制原理实验一：二阶系统阶跃响应.docxVIP

实验一二阶系统阶跃响应 .实验目的 研究二阶系统的两个重要参数：阻尼比和无阻尼自振角频率3〃对系统动态性能的影响。 学会根据模拟电路，确定系统传递函数。 .实验内容 二阶系统模拟电路如图2-1所示。 °Uo图2 °Uo 图2,二阶系统模拟电路图 系统特征方程为T252+KTs+1=0,其中T=RC,K=零。根据二阶系统的标准形R1 式可知，=K/2，通过调整K可使获得期望值。 实验预习 1.分别计算出T=0.5,=0.25,0.5,0.75时，系统阶跃响应的超调量a,和过渡过程时间。 2.分别计算出=0.25,T=0.2,0.5,1.0时，系统阶跃响应的超调量a‘和过渡过程时间t。 s 教材P55给出了计算公式: 超调量a=e、1-2x100%p44T过渡过程时间t=l=K(近似值，只适合二阶系统的欠阻尼状态)。s挪 另外，为对实验结果做误差分析，还需计算T=0.5,=1时的bp和ts。此时系统为临界阻尼状态，bp=0，t^若再用上面给出的式子计算则会使得误差较大。我们将根据 定义采用数值计算的方法计算出t。 S 临界阻尼状态下，二阶系统的单位阶跃响应为y(t)=1-(1+，t)e-％，令 y(t)=0.98,o=-=2，计算得t=2.917(s)。 nT根据以上公式计算，将计算结果整理成下表: T/s 0.2 0.5 1.0 g 0.25 0.25 0.5 0.75 1.0 0.25 b p 44.43% 44.43% 16.30% 2.84% 0 44.43% t/s 3.2 8 4 2.667 2.917 16 实验步骤 通过改变K，使获得0,0.25,0.5,0.75,1.0等值，在输入端加同样幅值的阶跃信号，观察过渡过程曲线，记下超调量b^和过渡过程时间t^，将实验值和理论值进行比较。 当=0.25时，令T=0.2秒,0.5秒,1.0秒(T=RC，改变两个C)，分别测出超调量b和过渡过程时间t，比较三条阶跃响应曲线的异同。 ps数据处理 1.数据整理与计算(1)T=0.5，取不同值 T/s 0.5 R1/O 200 R0/O 100 200 300 400 K 0.5 1.0 1.5 2.0 七 0.25 0.5 0.75 1.0 V(0)/V 0.020 0.020 0.020 0.020 如V -2.872 -2.305 -2.308 -1.980 V(%)/V -1.980 -1.980 -1.980 -1.980 。p 44.60% 16.25% 2.90% 0 t/s 8.240 4.375 2.680 3.080 其中，记录V（0）是为了矫正系统误差，因为理论上V（0）应该等于0。考虑V（0）,V-V（8）。p的计算表达式为?=v（%—v（0）x100%，下同。 相对误差表达式:实验值- 相对误差表达式: 实验值-理论值理论值 x100%。 （2）=0.25，T取不同值（电容C取不同值） 0.25 R/MQ 1 C/rF 0.2 0.5 1.0 T/s 0.2 0.5 1.0 V(0)/V 0.020 0.020 0.020 VJV -2.873 -2.872 -2.861 V(%)/V -1.980 -1.980 -1.980 气 44.65% 44.60% 44.05% t/s 4.200 8.240 15.360 2.误差分析根据上式计算，将理论值、实际值以及相对误差结果整理成下表: T/s 0.2 0.5 1.0 g 0.25 0.25 0.5 0.75 1.0 0.25 bp 理论值 44.43% 44.43% 16.30% 2.84% 0 44.43% 实验值 44.65% 44.60% 16.25% 2.90% 0 44.05% 相对误差 0.495% 0.383% -0.307% 2.113% -0.855% t/s 理论值 3.2 8 4 2.667 2.917 16 实验值 4.200 8.240 4.375 2.680 3.080 15.360 相对误差 31.25% 3.00% 9.38% 0.49% 5.59% -4.00% 误差原因分析: （1）实验箱中电阻、电容实际值与标称值之间存在一定的误差，导致、T与我们设想的值之间存在误差。 （2）实验箱D/A端口输出的阶跃信号不是理想的阶跃信号。 （3）过渡过程时间的理论值（欠阻尼情况）实际上也是近似值，与真实值之间有一定差距。 （4）测量时有噪声干扰。 （5）读数误差。 阶跃响应曲线（1）T=0.5，取不同值 0.50.75虹色二?iime给驻)0246SJOTime给如IiLfe=HjE21.0fls. 0.5 0.75 虹色二?i￡2 0245510Time给驻) 0246SJOTime给如I iLf