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电液比例调速阀的建模与仿真 电液比速差泵是该系统的重要流量控制装置。是一项基于机械和地形的多阶开采系统。系统的电阻滞、液位和液感决定了系统的稳定性和动态平衡。在某系统中, 如图1所示, 比例调速阀安装在回油路上, 对执行元件进行回油调速, 在高压、大流量、超越负载的工况下, 调速阀控制的油缸经常出现运行速度不稳定的现象, 因此对系统中的比例调速阀进行仿真研究, 并对一些参数进行优化具有重要意义。 1 主节流阀的调节 DYBQ比例调整阀由先导阀、主节流阀、主补偿阀三部分组成。主补偿阀由先导阀控制。由先导阀和主补偿阀之间的固定液阻与可变液阻组成的B型液压半桥, 控制主补偿阀上下腔的压力差, 从而控制主补偿阀芯的位移变化。主节流阀起检测流量的作用, 流量通过位移-力反馈方式作用先导阀芯形成闭环控制。这种闭环动态调节的控制方式大幅度地提高了比例流量阀的动态特性, 能够应用于控制精度高和有一定动态要求的工况。 2 amesim建模 AMESim是多学科领域复杂系统建模与仿真平台, 基于功率键合图的液压/机械建模仿真和采用动力学分析软件图形化的建模方式, 具有复杂液压元件结构参数化的功能模块。AMESim具有液压元件HCD设计库等一系列元件设计库, 通过采用结构单元的细分来处理物理元件的多样性, 用最少的图标和单元模块构建最多的工程模型。其中液压元件设计库 (HCD) 包含了许多机、液系统的基本结构单元模块, 能够根据实际元件结构任意组合建模。同时AMESim提供了齐全的分析工具, 包括线性分析工具、模态分析工具、频谱分析工具及模型简化工具等, 可以方便地对已设计的元件与系统进行分析和优化。本课题以AMESim作为仿真计算平台对比例调阀进行参数建模仿真。 比例调整阀的输出流量表达式为: 式中:Kim为电流-力增益;Kqz为位移-流量增益;Fsy为稳态液动力;Cf r, Z0为弹簧刚度与压缩量。 在AMESim模型中, 为简化忽略了电磁铁建模, 驱动力KimI直接由信号控制模块线性输出。根据AMESim液压元件库各个模块的特性, 将电液比例调速阀及所构成的液压系统建成仿真模型。在模型中, 有电动机、泵、溢流阀、三位四通换向阀及油缸选用软件Hydraulic模块标准模型;电液比例调速阀运用Hydraulic Component Designer模块的模型, 并根据阀的物理模型构建。其主要参数如下:电磁铁力:0N~80N;先导阀弹簧刚度:5N/mm;先导阀最大开度:3mm;先导阀芯直径:10mm;主补偿、主节流阀芯直径:20mm;主补偿器弹簧刚度:6N/mm;主节流弹簧刚度:4N/mm。 3 电液比例传动阀的流量试验曲线 仿真试验设置泵排量为100ml/r, 电机转速为2000r/min.溢流阀设定压力为31.5MPa。油缸负载设置为变负载0~105N。为了对比例调速阀进行动态性能分析, 模型参数设置考虑系统内含有的液动力、牛顿摩擦力、弹性模量等非线性因素。 (1) 电液比例调速阀对应不同的电流 (模型中是电磁铁在实际工况中的输出力) 按比例输出不同的流量, 这是比例调速阀的重要特性。衡量这种性能指标的试验曲线是流量曲线, 从流量曲线中可以得到线性度、重复精度等重要指标。图3是电磁铁输出力0~60N与0~80N时比例阀流量曲线。 如图3所示比例阀具有良好的线性度, 输出流量有一定的脉动。 电液比例调速阀的另一重要特性是当压力发生变化时, 流量保持稳定, 它的衡量指标是流量超调率, 即反映某一流量下压力变化时流量的超调情况。如图4所示调速阀调至110L时, 压力从31.5MPa降至10MPa流量变化曲线, 从中可以看出流量有一定的超调, 但变化不大。 (2) DYBQ比例调速阀控制主补偿阀上下腔的压力差是B型液压半桥, 分析B型液压半桥比调速阀性能的影响有重要的意义。分别针对B型半桥的不同固定液阻R进行仿真。图5、图6分别是R=0.5mm, 0.85mm时的流量曲线。图7是R=0.85mm时主节流阀芯位移曲线。 如图6所示, 当R=0.85mm时通过比例调速阀的流量较为稳定, 流量波动相对较小, 且调速阀可控流量没有大幅度减小。这为比例调速阀改进设计参数确定提供了重要的参考依据。 (3) 根据实际工况设置电磁铁输出力从0~80N, 再从80-0N, 实现油缸加速、匀速、减速运行3种工况。图8是B型液压半桥固定液阻R=0.85mm时调速阀流量曲线。图9是系统油缸在R=0.85mm时的运行速度曲线。 4 比例配插阀的仿真分析 本课题根据实际物理模型建立了电液比例调速阀及所在调速系统的AMEsim仿真模型, 得到了系统流量及油缸的位移曲线, 逼真预测了比例调速阀在实际工况中的特性。通过建立的模型, 可以对比例调速阀中的液阻、液容、弹簧刚度、先导阀开度