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西门子TIA博途软件SCL语言编程应用案例 SCL：StructuredContorlLanguage，结构化控制语言。 在西门子TIA博途软件中，默认支持SCL语言，在建立程序块时可以直接选择SCL语言。 本例利用SCL语言编程来实现机器人自动上下料过程中的自动寻料判断。 L号料坦W句科通3号料位4岭料■怛6+TWtt 玷机（C）-:QT号料程日号料拒9印专辑怛II号料幢卬君样但 成晶成j■:I.（j 上图分别显示毛坯区和成品区料位实际状态，蓝色和绿色代表料位有料，灰色代表料位无料。机器人自动选择抓取毛坯区2号料，放置在成品区7号空料位。 机器人自动寻料要求实现功能如下：上料时从毛坯区自动选择有料的最小料位号的毛坯，放料时自动选择无料的最小成品料区放料。毛坯无料的位和成品区的有料位自动跳过，直至全部毛坯取完，或者全部成品区放满料。 如果使用梯形图来写的话，此程序会很繁琐，由此我们引出西门子博途的SCL语言编程，将会比较容易实现，步骤如下： 1、建立数据块 ■a人自边上下1*Ftc_1：aU1i15C[G(?C：*m州|场_1|口83|m埒，，与呻■!!*■€；出■中lbt￡点费击足厦序?di^ll^11^?n^1.JC{aflKEEl一 m埒，，与呻■!!*■€；出■中lbt￡点费击足厦序?di^ll^11^?n^1.JC{aflKEEl一IFIE-hi:_ nh-OD M.K.在* @a@seeBaB 却□□□ 坯料区，7-12为成品料区。 2、完成料位传感器和机器人料位号数据处理ID8是外部30个料位传感信号输入，将外部30个料位信号传给30LW数据将毛坯区和成品区料位信息传送给机器人1. 在程序段插入SCL程序段1. 打开基本指令中的程序控制指令，选择所需要的指令编程 ，1±近序控制出芝VI.1 SCL IF._TMENI... 条件撕行 g IF-THEM…ELSE_ 竺J志 SCI IF-THEM…ELSIF… 条件多殓支 SO. CASE...OF... 争H支懑耸 SEL sa FOR...TO?DO… FOR...TO..BY...D0? WHILE...DO... 在广用前花坪:T在投+竟计剪屈■{?口满足亲件0寸运行 SO. REFECT...UNTIL… 二航F军件汁41 5CL CONTINUE 核对循嘛件 SO. EXIT 立即E世谐珏 sa SCI 3CL RETURN(**)REGION 通出块 播一，”=*壬 蛆蛆角代玛 运行时t胡 ■ENDIS_PA 隰和河右用士西验江VI.1 ?FEJTTIIGF 亘苗卮开局新北伽寸回VI.0 ■、IF *GE-_ERRDR 母GE-EFRIC 退出咛序VI.0 紊熟扣也错兰言眉 菠既亦地惜溟ID ■RUNUKt 刑里程序运行时间 4、编程 方法一: 该方法使用IF条件执行指令 IFcEnditicn-THENinstnjdtiwi5l ELSEln5Huttbn5D ENDJF; 知标磋件.Q瞄行THEN味主f尧3眠福足踌斗J幡代ELSE翎耳苛^垒袒啊从EMD」F盈下一^学形龄后. RM? RM? 主捉 MOVE MOVE FN intfgun %?U1JDBW14 tiiK一 WBWBW4WWB3JD4RW1fi 谶届虹1?.P愤蜩虹代 _X7|1：I成品匠一 斜QCHjn ■期据块_1.-一球］ XZ1是发给机器 人取料料位信号，XZ1为发给机器人放料料位信号 1BIF锯坦一，：]口L?I1ITTHEK k站黑ru.SE 2_]-.*：坯（a=：i； 2ELSIETHEK |翊.工IkdE srfftiff.■d83.dgh142 3-EL9IF-EDtt?-.3DLW131=1TREK *■”口船揖说」厂毛妊区：■史 nELSIF■EDSJg^!：__3*1-1]DLW|fl|=lTHEK 祁0蚓:埒治」.…lEe3.DEXL4 I er的歌据愤.1■「毛坯叵:-41 9EL5IF也计敝瘟由1pl^：JLHil5l-lTHEK 1Ci=5r ELSTF161-1THEK 眺门蚯揖说.：1*毛坯匡:-6; ELSE ”口蛙据*」「.毛饪区:-0! [eKi_IFf ”疝敏推堵1...^ces.cewn 邱皿技据域-*DC3.DELI 1￡~ 此段程序处理毛坯区料位判断。当1号料位有料时，毛坯区料位号为1,如 果无料则执行下一条（即2号料位判断）。如果1-6号都无料，则毛坯区料位号 IF HFEDtiiS.*3GLr[:7]-iTTffi* t皓用.TMTE 2 .rt￡*E：:=7J tCB3.D3ffllG7 a ILJIF1■工口也痹块lU-PgULkWIZTJ1￡N *址果 4 I_.HC3.DBJTLG c iljifr口蛟得块境sr**||