智能停车场中全向AGV运动控制研究.docx

? ? 智能停车场中全向AGV运动控制研究 ? ? 潘龙翔，李 雯，袁志雄，贺超广，唐立军 （1.长沙理工大学，湖南 长沙 410114；2.近地空间电磁环境监测与建模湖南省普通高校重点实验室，湖南 长沙 410114） 0 引言 基于AGV（Automated Guided Vehicle）的智能停车场具有面积大、地形比较规整等特点，AGV 的路径规划是智能停车场的研究重点之一。常用的路径规划一般基于可视图和栅格法。可视图法于1979 年由Lozano 和Wesley 所提出[1]，当环境中的障碍物已知时，它使用多面体来表示障碍物，适用于少量大面积固定障碍物场景。栅格法就是将停车场地图分成一系列具有二值信息的网格单元[2]，适用于障碍小、地形规整的场景。AGV的路径规划根据采取场地地图构建方法不同分为两种类别，即经典算法和基于启发式的算法[3]。本文通过对全向AGV 运动模式的分析，利用栅格法进行模拟停车场的地图构建，并在栅格地图的基础上通过对传统A*（Astar）算法的改进，来探索适用于Mecanum 轮AGV 的运动特性的路径规划算法。 1 模拟实验场景搭建 如图1 所示，虚斜线部分设定为墙体，每个车位上的矩形表示车位检测模块，地图中间较大的矩形表示承重柱。由ZigBee 通信模块搭建整个系统数据传输的通道，模拟环境下的AGV 采用9 cm×10 cm 的Mecanum 轮式AGV。 图中，共计14 个车位分布在地图的左、中、右三个区域。每个车位配置了车位检测模块。AGV 停放处为停车场的出入口。停车位中的车型标志设置为占有车位，与地图中间两个矩形视为模拟障碍物。模拟智能停车场的地图大小为220 cm×200 cm。 2 Mecanum 轮式AGV运动控制方案 2.1 Mecanum 轮式AGV 运动机理分析 Mecanum 轮是一种特殊的轮子结构，因其结构特性比普通的轮子承载重量可以高出许多，广泛应用于承重平台上。Mecanum 轮的组成分为两个部分：轮毂、轮毂外轮廓上的辊子，其中，辊子轴线与轮毂轴线夹角为45°。Mecanum 轮可以沿辊子与地面接触点转动、沿着轮毂和辊子轴线转动，可通过最优布局的方式实现全方位移动。当Mecanum 轮在平面内滚动时，始终保持前一个辊子离开地面的同时，后一个刚好与地面接触，避免了抖动，即各个辊子的包络线为圆柱面[4]，故能连续不断地向前滚动。 图2 是Mecanum 轮式AGV 车体结构图，图中椭圆表示Mecanum 轮轮毂外轮廓上的辊子，椭圆长轴所在的直线为辊子轴线的方向。该AGV 采用了如图2 所示的4 个Mecanum 轮布局的方式，将AGV 整体视为刚体且不考虑地面与Mecanum 轮的滑动摩擦。 如图2 所示，以AGV 的中心为原点O，x轴为纵向运动的方向轴，y轴为横向运动的方向轴，垂直于平面坐标xy为z轴，角速度ω是绕中心O点自转的速度，ωi(i=1,2,3,4)为4 个轮子绕轴心转动的角速度，L为AGV 质心到轮毂yi轴的垂直距离，R为车轮半径，W表示Mecanum 轮毂在xi方向上的中轴线与车身中心线的垂直距离。 以Mecanum 轮垂直轮毂的中心线为轴线，轴心为原点oi，建立单个轮子的坐标系oixiyi，其中，xi，yi轴与AGV 的横、纵向坐标轴方向相同。Mecanum 轮轮廓的转动角速度为ωi。图2 中，α表示Mecanum 轮辊子轴线和轮毂轴线的夹角，α取45°。 如图2 所示，设定Mecanum 轮的4 个线速度分别为v1，v2，v3，v4；4个角速度分别为ω1，ω2，ω3，ω4；4 个Mecanum 轮上辊子与地面接触点切线方向的速度分别为vo1，vo2，vo3，vo4；AGV 中心点沿x轴方向的速度为vx，沿y轴方向的速度为vy，原地自转角速度为ω1。 以图2 中左上轮为例，对单个的Mecanum 轮轴心速度进行运动分析，有如下线速度： 反之另外2 个同向辊子的Mecanum 轮线速度为： AGV 绕z轴旋转时，构建Mecanum 轮轮毂转速与其质心O的速度关系。对其4 个车轮进行分析，可以推导出： 将式（3）中左边部分的矩阵用矩阵A表示，由此可得Mecanum 轮轮廓的4 个角速度ωi与AGV 中心O速度的关系，若要保证AGV 能够在平面内实现全向运动，当且仅当rank(A)=3 时，即逆运动学矩阵满秩时成立。 由于α=45°，L,W大于0，由此可见rank(A)=3 成立。所以此种方式的Mecanum 轮布局能够满足AGV 在平面上全向运动。 由AGV 运动学方程式可以推导出其中心速度的数学表达式为： 由此可见，通过对4 个轮子角速度的不同取值，即可以实现AGV 任意角度的位移和旋转。将参数vx，vy，ω代入式（5）中，便可以得到轮子的转速如