棉桶更换机器人前臂有限元分析及拓扑优化.docxVIP

? ? 棉桶更换机器人前臂有限元分析及拓扑优化* ? ? 单铭志，杨前明，邵长新，刘启强 (1.山东科技大学 机械电子工程学院，山东 青岛 266590;2.青岛东昌纺机制造有限公司，山东 青岛 266540) 棉桶更换机器人前臂有限元分析及拓扑优化* 单铭志1，杨前明1，邵长新2，刘启强2 (1.山东科技大学 机械电子工程学院，山东 青岛 266590;2.青岛东昌纺机制造有限公司，山东 青岛 266540) 由于复合机器人受AGV承载、锂电电源功耗与自重设计限制，4轴机器人设计轻量化是其关键。前臂是棉桶更换复合机器人关键部件之一，文章以此为研究对象，在考虑满足设计强度、刚度的条件下，以前臂结构轻量化为首要设计考虑因素，建立前臂实体三位模型，利用有限元分析软件ANSYS对前臂做静力学分析，获得危险工况下的应力和位移变化特性；采用OptiStruct软件对前臂进行拓扑优化，依据拓扑优化结果完成前臂结构的改进设计，并对优化后的模型做静力学分析。研究结果表明，优化后的设计方案最大应力、位移均有所减小；在满足强度、刚度设计要求的情况下，前臂重量减少18.4%，较好地实现了前臂轻量化目标，为课题后续产品研制提供了技术支持，也为同类技术产品设计提供了借鉴。 棉桶更换；机器人；ANSYS；有限元分析；拓扑优化 0 引言 我国纺织行业的劳动密集型、高温度、高湿度和高噪声与劳动力季节性紧缺