各种电机控制方式介绍演示文稿.pptVIP

无位置、速度传感器下电机控制 启动过程：由于整个系统没有传感器以获得电机的实际位置，如果从任意位置启动，可能会造成电机反转甚至启动完全失败，因此需要对电机转子位置进行初始化，即把后面控制算法中涉及到的转子角度的初始值清零。我们采用的初始化方法是生成一个固定的PWM脉冲序列，该序列的特点是只作用于在某一相，最后将电机锁定于某一磁极，达到了初始化的目的。 正常运转：目前我们采用TI公司的TMS320LF2407A作为控制的DSP，该DSP本身具备PWM 控制寄存器，通过较简单的程序就能完成前面所述的七段法SVPWM波的输出。 当前第30页\共有52页\编于星期日\20点 编码盘测电机转速、位置 轴 码盘 发光装置 Vcc Vcc 发光装置 当前第31页\共有52页\编于星期日\20点 电机速度与位置检测方法 T法测量电机速度 M法测速 M/T法测速 当前第32页\共有52页\编于星期日\20点 T法测量电机速度 当前第33页\共有52页\编于星期日\20点 M法测速 当前第34页\共有52页\编于星期日\20点 M/T法测速 当前第35页\共有52页\编于星期日\20点 当前第36页\共有52页\编于星期日\20点 当前第37页\共有52页\编于星期日\20点 各种电机控制方式介绍演示文稿 当前第1页\共有52页\编于星期日\20点 各种电机控制方式介绍 当前第2页\共有52页\编于星期日\20点 主要内容 步进电机的调速系统 1 无刷直流电机控制 2 永磁同步电动机控制 3 总结与展望 4 当前第3页\共有52页\编于星期日\20点 步进电机的工作原理 当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 步进电机可以作为一种控制用的特种电机，利用其没有积累误差的特点，广泛应用于各种开环控制。 当前第4页\共有52页\编于星期日\20点 步进电机的分类 步进电机包括反应式步进电机（VR） 反应式步进电机一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大。反应式步进电机的转子磁路由软磁材料制成，定子上有多相励磁绕组，利用磁导的变化产生转矩。 永磁式步进电机（PM） 混合式步进电机（HB） 混合式步进电机是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相和五相：两相步进角一般为1.8度。而五相步进角一般为 0.72度。 单相式步进电机等 当前第5页\共有52页\编于星期日\20点 步进电机的一些基本参数 电机固有步距角 步进电机的相数 保持转矩（HOLDING TORQUE） 起动转矩 DETENT TORQUE 当前第6页\共有52页\编于星期日\20点 电机固有步距角 它表示控制系统每发一个步进脉冲信号，电机所转动的角度。电机出厂时给出了一个步距角的值，如86BYG250A型电机给出的值为0.9°/1.8°（表示半步工作时为0.9°、整步工作时为1.8°），这个步距角可以称之为‘电机固有步距角’，它不一定是电机实际工作时的真正步距角，真正的步距角和驱动器有关。 当前第7页\共有52页\编于星期日\20点 步进电机的相数： 是指电机内部的线圈组数，目前常用的有二相、三相、四相、五相步进电机。电机相数不同，其步距角也不同，一般二相电机的步距角为0.9°/1.8°、三相的为0.75°/1.5°、五相的为0.36°/0.72° 。在没有细分驱动器时，用户主要靠选择不同相数的步进电机来满足自己步距角的要求。如果使用细分驱动器，则‘相数’将变得没有意义，用户只需在驱动器上改变细分数，就可以改变步距角。 当前第8页\共有52页\编于星期日\20点 保持转矩（HOLDING TORQUE） 是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。它是步进电机最重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一。比如，当人们说2N.m的步进电机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为2N.m的步进电机。 当前第9页\共有52页\编于星期日\20点 起动转矩 DETENT TORQUE 是指步进电机没有通电的情况下，定子锁住转子的力矩。DETENT TORQUE 在国内没有统一的翻译方式，容易使大家产生误解；由于反应式步进电机的转子不是永磁材料，所以它没有DETENT TORQUE。 当前第10页\共有52页\编于星期日\20点 步进电机