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第35 卷 第2 期 计算机辅助设计与图形学学报 Vol.35 No.2 2023 年2 月 Journal of Computer-Aided Design Computer Graphics Feb. 2023 家居环境中的智能扫地机器人设计 1,2) 3) 4) 4) 5) 1) 1,2)* 叶鲁斌 , 刘皓月 , 张纪元 , 李云飞 , 于明杨 , 王港 , 陈震 1) (清华大学未来实验室 北京 100084) 2) (清华大学美术学院 北京 100084) 3) (清华大学外文系 北京 100084) 4) (清华大学计算机科学与技术系 北京 100084) 5) (清华大学物理系 北京 100084) (zhen-che21@mails.tsinghua.edu.cn) 摘 要: 针对扫地机器人工作场景复杂、算力受限等问题, 通过搭载自研视觉模组, 设计实现了低算力需求、高精度 的视觉同步定位建图与实时避障方案, 解决了视觉机型相较雷达机型建图精度低、物理碰撞多等问题, 通过应用区域 划分与用途预测算法优化整体室内清洁策略与路径规划, 清扫覆盖率提升 4.19%, 污渍清扫完成度提升 36.7%, 障碍 物导致的故障率低于 5%. 此外, 针对轻量移动机器人算力受限问题, 在 YOLOv5 目标检测模型基础上进行改进, 使 其适应扫地机器人硬件与场景要求, 并较同平台处理速度提升了30%. 实验采用自研嗅觉传感器设计燃气泄漏、食物 腐败等情形的报警功能, 增加了污渍识别、家居建模、巡逻看家、失物寻回等实用智能家居服务. 关键词: 扫地机器人; 同步定位与建图; 目标检测; 智能避障; 深度学习 中图法分类号: TP391.41 DOI: 10.3724/SP.J.1089.2023.20048 Design and Implementation of AI Algorithms in Home-Cleaning Robot Ananda Robin1,2), Liu Haoyue3), Zhang Jiyuan4), Li Yunfei4), Yu Mingyang5), Wang Gang1), and Chen Zhen1,2)* 1) (The Future Laboratory, Tsinghua University, Beijing 100084) 2) (Academy of Arts and Design, Tsinghua University, Beijing 100084) 3) (Department of Foreign Language and Literature, Tsinghua University, Beijing 100084) 4) (Department of Computer Science and Technology, Tsinghua University, Beijing 100084) 5) (Department of Physics, Tsinghua University, Beijing 100084) Abstract: Performance of cleaner robot are frequently limited by the contradiction between the requirement from complex environment and its scarce computing resource. We propo