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车路云一体化融合系统方案 云控系统是一个复杂的信息物理系统，该系统由网联式智能汽车与其他交通参与者、路侧基础设施、云控基础平台、云控应用平台、保证系统发挥作用的相关支撑平台以及贯穿整个系统各个部分的通信网等六个部分组成，其系统架构及组成如图所示。 从上述组成及组成部分之间的关系可以看出，云控基础平台是云控系统的中枢，是汽车由单纯的交通运输工具逐步转变为智能移动空间和应用终端的产业化核心所在。 云控基础平台 云控基础平台由边缘云、区域云与中心云三级云组成，形成逻辑协同、物理分散的云计算中心。云控基础平台以车辆、道路、环境等实时动态数据为核心，结合支撑云控应用的已有交通相关系统与设施的数据，为智能网联汽车与产业相关部门和企业提供标准化共性基础服务。 其中，边缘云主要面向网联汽车提供增强行车安全的实时性与弱实时性云控应用基础服务；区域云主要面向交通运输和交通管理部门提供弱实时性或非实时性交通监管、执法等云控应用的基础服务，并面向网联汽车提供提升行车效率和节能性的弱实时性服务；中心云主要面向交通决策部门、车辆设计与生产企业、交通相关企业及科研单位，提供宏观交通数据分析与基础数据增值服务。三者服务范围依次扩大，后一级统筹前一级，服务实时性要求逐渐降低，但服务范围逐步扩大。三级分层架构有利于满足网联应用对实时性与服务范围的各级要求 边缘云是云控基础平台中最接近车辆及道路等端侧的运行环境。从组成结构上，主要包括轻量级基础设施和虚拟化管理平台、边缘云接入网关、计算引擎和高速缓存、边缘云领域特定标准件和标准化分级共享接口等组成部分。其总体框架如图所示。 远程驾驶辅助驾驶轻量级基础设施和虚拟化管理平台：底层为轻量级云计算基础设粒fit级云虚拟化管理平台轻垦级基啪设施（内存计算，?网翁J智能网联汽车/路侧感知设施/通信设施.，乙全庭也解流万靠边缘云协同捽机标准件前-速缓存云-云网矢融合感知标准件 远程驾驶 辅助驾驶 轻量级基础设施和虚拟化管理平台：底层为轻量级云计算基础设 粒fit级云虚拟化管理平台 轻垦级基啪设施（内存计算，?网翁J 智能网联汽车/路侧感知设施/通信设施.，乙全庭也解流万靠 边缘云 协同捽机标准件 前-速缓存 云-云网矢 融合感知标准件 协同诀策标准件 计算力擎.... — 踣W网关 车式网关 安全预警标准化分级共享接口”? 边缘云接入网关：包括路-云、车-云和云-云网关。其中路-云网关主要负责将路侧雷达和摄像头等路侧感知设备的初步感知数据接入边缘云；车-云网关主要负责将车端可上传总线数据和车端感知数据接入边缘云；云-云网关，负责第三方平台接入融合感知所需的相关数据，如实时气象信息、高精度地图和交通信号信息等，并负责边缘云之间和边缘云与区域云之间的数据交互。 高速缓存和计算引擎：高速缓存用以实现对获取的车路动态信息进行缓存，并由计算引擎进行预处理完成基础计算；两者可以为实时性和弱实时性的云控应用提供底层数据缓存与处理。 边缘云领域特定标准件：边缘云主要功能体现为一组领域特定标准件，通过道路交通预见性感知和决策建议等基础服务，用于支撑盲区与超视距危险预警、协同换道规划等云控应用功能建设。 区域云面向区域级交通监管与交通执法以及域内车辆等提供基础服务，是多个边缘云的汇聚点。从组成结构上，主要包括基础设施和虚拟化管理平台、区域云接入网关、计算引擎和存储分析引擎、区域云领域特定标准件和标准化分级共享接口等组成部分。 TOC\o1-5\h\z「…一…i区域云： 路网交通智能管控：厂道路设施智能管控「…用安全保照体系路网实时态势感知道路实时态势感知行车路径引导 安全保照体系 路网实时态势感知 道路实时态势感知 行车路径引导 霖准化分虱只享接口 协同决策标准件协同控前标准件］|空通动态管控标准件 计算引擎 大数据储存 大数据分折 1路-云网关 _车哽堕关—_I 云二云向关 云虚拟化管理平台_!- |云环境基即设施蛆：存储■/网系］二三g孩政企以以舞 基础设施和虚拟化管理平台：底层为云计算基础设施，如计算、 存储和网络资源；上层为云虚拟化管理平台，实现基础设施的虚拟化和有效管理。 区域云接入网关：包括路-云、车-云和云-云网关。其中路-云网关和车-云网关的作用与边缘云相同；云-云网关，负责所需第三方平台相关信息，如实时气象信息、交通管控信息等的接入，并负责区域云之间和区域云与边缘云、中心云之间的数据交互。 大数据存储、大数据分析和计算引擎：大数据存储用以实现对边缘云缓存数据和必要的路侧监控视频数据进行存储，利用大数据分析相关模型和计算引擎可以支撑平台弱实时性和非实时性共性服务的分析与处理。 区域云领域特定标准件：区域云主要功能体现为一组领域特定标准件，通过协同决策与控制和路网动态管控等基础服务，用于支撑云端最佳路径规划和区域路网实时态势感知