过程控制工程过程动态特性建模与分析.pptVIP

无振荡非自衡过程模型 第三十页，共四十五页，2022年，8月28日 具有反向特性的非自衡过程模型 第三十一页，共四十五页，2022年，8月28日 小结 被控对象动态建模方法 机理建模的步骤 过程控制广义对象动态特性分类 第三十二页，共四十五页，2022年，8月28日 2.3 阶跃响应建模 阶跃响应的获取(P30) 阶跃响应测试法注意事项 合理选择阶跃响扰动信号的幅度，5%~15%为宜 初始稳定，避免偶然干扰 不同设定值与正反向的多次测试 数据处理，剔除明显不合理的部分 第三十三页，共四十五页，2022年，8月28日 工业过程控制对象的特点 除液位对象外的大多数被控对象本身是稳定自衡对象； 对象动态特性存在不同程度的纯迟延； 对象的阶跃响应通常为单调曲线，除流量对象外的被调量的变化相对缓慢； 被控对象往往具有非线性、不确定性与时变等特性。 第三十四页，共四十五页，2022年，8月28日 SimuLink的使用介绍 熟悉与掌握系统所提供的SimuLink常用模块，如输入信号、输出显示、传递函数模块、常用数学函数等； 掌握SimuLink运行数据与Matlab数据平台的联结，以及Matlab常用的作图方法； 掌握子系统的封装技术； 第三十五页，共四十五页，2022年，8月28日 广义对象的描述 可用一阶加纯滞后模型来描述广义对象： 第三十六页，共四十五页，2022年，8月28日 过程增益的计算 第三十七页，共四十五页，2022年，8月28日 过程的时间常数 第三十八页，共四十五页，2022年，8月28日 过程的时间滞后 第三十九页，共四十五页，2022年，8月28日 阶跃响应测试法1 对象的近似模型： 对应参数见左图，而增益为： 第四十页，共四十五页，2022年，8月28日 第一页，共四十五页，2022年，8月28日 上一讲内容回顾 过程控制工程的研究对象与任务 控制系统的设计目的 单回路控制系统的组成、方块图描述法及方块图中线与方框图的物理意义 过程控制中的常用术语（中英文） 控制系统的主要分类与设计过程 第二页，共四十五页，2022年，8月28日 本章概要 控制系统的组成 单回路控制系统的描述 简单被控过程的机理建模方法 广义对象的概念及其动态测试 第三页，共四十五页，2022年，8月28日 本章基本要求 了解典型工业过程的动态特性类型； 掌握简单被控过程的机理建模方法； 掌握“广义对象”概念及其动态特性的典型测试方法。 第四页，共四十五页，2022年，8月28日 控制系统的基本组成 过程 末端 执行器 传感器 控制器 输入 输出 期望值 第五页，共四十五页，2022年，8月28日 液位控制反馈控制 第六页，共四十五页，2022年，8月28日 液位控制系统的方框图 问题：指出每一条连接线所对应的变量信号的物理意义与单位，以及每一个方块所表示的意义？ 第七页，共四十五页，2022年，8月28日 一般的单回路控制系统 被控变量：温度(T)、压力(P)、流量(F)、液位或料位(L)、成分与物性等六大参数。 第八页，共四十五页，2022年，8月28日 方块图的注意事项 正确的画法 不正确的画法 第九页，共四十五页，2022年，8月28日 课堂练习 问题：画出热交换器温度控制系统的方块图。 第十页，共四十五页，2022年，8月28日 2.1 建模目的和方法 建立被控对象数学模型的目的 进行工业过程优化操作 控制系统方案的设计和仿真研究 控制系统的调试和控制器参数整定 作为模型预测控制等先进控制方法的数学模型 工业过程的故障检测与诊断 设备启动与停车的操作方案 操作人员的培训系统 第十一页，共四十五页，2022年，8月28日 被控对象动态建模方法 机理建模 原理：根据过程的工艺机理，写出各种有关的平衡方程，如物料平衡、能量平衡等，以及反映流体流动、传热、传质等基本规律的运动方程，由此获得被控对象的动态数学模型。 特点：概念明确、适用范围宽，要求对该过程机理明确。 测试建模 原理：对过程的输入（包括控制变量与扰动变量）施加一定形式的激励信号，如阶跃、脉冲信号等，同时记录相关的输入输出数据，再对这些数据进行处理，由此获得对象的动态模型。 特点：无需深入了解过程机理，但适用范围小，模型准确性有限。 第十二页，共四十五页，2022年，8月28日 2.2 机理建模的步骤 根据建模的对象和模型使用的目的进行合理的假设 ； 根据过程的内在机理建立数学方程； 进行自由度分析，保证模型有解； 简化模型。 第十三页，共四十五页，2022年，8月28日 对象机理建模举例#1（p. 20） 物料平衡方程： 流体运动方程： 第十四页，共四十五页，2022年，8月28日 对象机理建模举例#1(续) 线性化： 第十五页，共四十五页，2022年，8月28日