基于自抗扰控制的混凝土浇筑轨迹跟踪控制.pdfVIP

第４７卷 第３期 南京理工大学学报 Ｖｏｌ.４７ Ｎｏ.３ ２０２３年６月 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｎａｎｊｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｊｕｎ.２０２３ 基于自抗扰控制的混凝土浇筑轨迹跟踪控制 １ ２ １ １ １ 夏子浦 ꎬ叶　 嵩 ꎬ杨园园 ꎬ郭　 毓 ꎬ郭　 健 (１.南京理工大学 自动化学院ꎬ江苏 南京 ２１００９４ꎻ２.中建八局第三建设有限公司ꎬ江苏 南京 ２１００２３) 摘　 要:为实现混凝土泵车高性能浇筑轨迹跟踪控制ꎬ抑制浇筑过程中由于混凝土泵送、风力等 干扰对浇筑轨迹跟踪的影响ꎬ研究了混凝土泵车臂架系统的数学建模、浇筑轨迹跟踪控制问题ꎮ 在分析臂架系统组成并建立连杆坐标系的基础上ꎬ应用拉格朗日方法建立了臂架系统的动力学 模型ꎮ 建立了泵送过程中混凝土与各臂架之间的摩擦力以及作用于臂架系统末端反向冲击力 的数学模型ꎮ 考虑混凝土泵送以及外部不可测量、不可预期的干扰作用于混凝土泵车臂架系统 的情况ꎬ设计自抗扰控制(ＡＤＲＣ)方法ꎮ 仿真结果表明ꎬ所设计的ＡＤＲＣ方法ꎬ对混凝土泵送干 扰以及外部不确定干扰具有较好的抑制作用ꎬ实现了混凝土泵车臂架系统末端快速高精度轨迹 跟踪控制ꎬ满足混凝土浇筑要求ꎮ 关键词:混凝土浇筑ꎻ跟踪控制ꎻ自抗扰控制ꎻ混凝土泵车ꎻ臂架系统ꎻ连杆坐标系ꎻ拉格朗日方 法ꎻ干扰 － － － 中图分类号:ＴＰ２７３　 　 　 　 文章编号:１００５ ９８３０(２０２３)０３ ０２８５ １０ － ＤＯＩ:１０.１４１７７/ ｊ.ｃｎｋｉ.３２ １３９７ｎ.２０２３.４７.０３.００１ Ｔｒａｃｋｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌ ｆｏｒ ｃｏｎｃｒｅｔｅ ｐｏｕｒｉｎｇ ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ ｂａｓｅｄ ｏｎ ＡＤＲＣ １ ２ １ １ １ Ｘｉａ Ｚｉｐｕ ꎬＹｅ Ｓｏｎｇ ꎬＹａｎｇ Ｙｕａｎｙｕａｎ ꎬＧｕｏ Ｙｕ ꎬＧｕｏ Ｊｉａｎ (１.Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ ＡｕｔｏｍａｔｉｏｎꎬＮａｎｊｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ ＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙꎬＮａｎｊｉｎｇ ２１００９４ꎬＣｈｉｎａꎻ ２.ＴｈｅＴｈｉｒｄ Ｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ Ｃｏ.ꎬＬｔｄ.ｏｆ Ｃｈｉｎａ Ｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ Ｅｉｇｈｔｈ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ＤｉｖｉｓｉｏｎꎬＮａｎｊｉｎｇ２１００２３ꎬＣｈｉｎａ) Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ｉｎ ｏｒｄｅｒ ｔｏ ｒｅａｌｉｚｅ ｔｈｅ ｈｉｇｈ￣ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ ｐｏｕｒｉｎｇ ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｃｏｎｃｒｅｔｅ ｐｕｍｐ ｔｒｕｃｋｓ ａｎｄ ｒｅｓｔｒａｉｎ ｔｈｅ ｉｎｆｌｕｅｎｃｅｓ ｏｆ ｔｈｅ ｃｏｎｃｒｅｔｅ ｐｕｍｐｉｎｇ ａｎｄ ｗｉｎｄ ｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ ｔｈｅ ｐｏｕｒｉｎｇ ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｔｒａｃｋｉｎｇｄｕｒｉｎｇｔｈｅｐｏｕｒｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓꎬｔｈｅｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌｍｏｄｅｌｉｎｇｏｆｔｈｅｂｏｏｍｓｙｓｔｅｍ ｏｆ ｃｏｎｃｒｅｔｅ ｐｕｍｐ ｔｒｕｃｋｓ ａｎｄ ｔｈｅ ｐｏｕｒｉｎｇ ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌ ｉｓｓｕｅｓ ａｒｅ ｓｔｕｄｉｅｄ. Ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ － － － － 　 收稿日期:２０２１ ０３ ０５　 　 修回日期:２０２２ ０６ １３ 　 基金项目:国家自然科学基金ꎻ江苏省建设系统科技项目(２０１９ＺＤ００１２５２ꎻ２０１９ＺＤ００１２４４)ꎻ江苏高校 优势