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仿人机器人上下楼梯稳定行走控制策略研究 0 仿人机器人双足稳定性技术 稳定轨迹是模仿机器人研究的核心技术。近年来，模仿机器人的研究主要集中在对地面上的双层床上的稳定轨迹的平滑上，并取得了一些成果。但是如何在复杂地面上实现快速稳定行走一直是仿人机器人研究中的瓶颈问题。 本文通过引入FZMP概念,针对仿人机器人行走楼梯稳定性问题,推导了上下楼梯稳定区域与稳定裕量的计算方法,提出了上下楼梯稳定控制策略,并通过仿真实现了稳定行走。 1 稳定区域的划分 零力矩点(zero moment point,ZMP)是指双足机器人所受重力、惯性力及地面反力三者的合力矢的延线与地面的交点,它是地面上的一点,地面反作用力对于该点的力矩只有垂直分量。计算公式如下 ZMP只能反映静态运动和准动态运动中的稳定性,当机器人处于动态运动状态时,就不能很好的满足ZMP稳定判据。如果地面反作用力点的位置位于支撑多边形内,那么机器人处于动态平衡,计算确定的点就为ZMP点;如果计算所得的地面反作用力点位于支撑多边形以外,称之为FZMP点(fictions zero-moment point,FZMP),如图1所示。根据FZMP点的位置计算出该点到旋转边界的距离以及失稳的方向。稳定时,稳定区域可以定义为稳定区域边界到FZMP点的最小距离,可以代表机器人稳定裕量;不稳定时,即FZMP在稳定区域外时,稳定区域边界到FZMP点的最小距离代表了机器人不稳定的一个度量,从而判断仿人机器人倾倒的可能性,计算公式如下 2 动态步行运动时机体zmp的分布 ZMP和稳定区域边界的最小距离称为稳定裕量。仿人机器人在动态步行时,机体的ZMP点是随时变化的,ZMP是否落在稳定区域内决定了其步行的稳定性。ZMP离稳定区域中心越近,表明其稳定裕量就越大,抗干扰能力就强,那么双足机器人就越稳定。 2.1 区域到zmp点的最小距离 在上楼梯的单脚支撑期,稳定区域就是支撑脚掌与地面的接触面构成的区域,稳定裕量定义为支撑多边形区域到ZMP点的最小距离。 假设踝关节两轴的交点O1在脚掌上的投影为,点Q与脚掌前缘的距离为,与脚掌后跟距离为,与脚掌左边距离和脚掌右边距离都为,如图2所示。 ZMP点到支撑域各边界的距离如下: 由前面介绍的稳定裕量的定义,可以得到其求解公式如下:Y=min(da,db,dl,dr)。 2.2 稳定性计算方法 在上楼梯双脚支撑期,两只脚掌与台阶接触面的投影所能构成的最大区域为稳定区域,图3为上楼梯稳定区域整体示意图。 图4(a)为左脚在前的稳定区域俯视图,图4(b)为右脚在前的稳定区域俯视图。 在图4(a)中 在图4(b)中 空间直线A3A4参数方程为 通过以上推导,得到了仿人机器人上楼梯时单脚支撑期和双脚支撑期的稳定区域和稳定裕量计算方法,也可通过此方法得到下楼梯稳定区域和稳定裕量的计算公式。如果步长确定,台阶越高,支撑多边形的面积将会变小,机器人将会越不稳定;如果支持多边形大小确定,那么台阶越高,步长也将越长,跨的高度越高。 3 zmp在线调整控制 为了实现稳定行走,采用两种控制方案实现上下楼梯稳定行走。通过仿人机器人上下楼梯过程中规划的踝关节和髋关节的运动轨迹,再根据计算来判断地面反作用力点是否在支撑多边形中决定。如果地面反作用力点在支持多边形内,则采用基于ZMP在线调整控制方案,在保证腿末端位置坐标值不变的基础上,只需对各个关节参数进行微调。如果FZMP点在支撑多边形外,则采用基于FZMP在线调节控制策略,整体系统控制策略如图5所示。 4 达终点、继续前进、最后覆出地面 仿人机器人完整动作过程包括:摆动腿抬起,离开地面、向前摆动、到达最高点、继续向前、最后落到地面。 仿真步行周期设置为1.0s,步行速度2km/h,步幅为520mm,台阶的高度H=0.01m,宽度L=0.3m,仿人机器人上下楼梯行走仿真序列如图6和图7所示。 5 行人稳定性控制 仿人机器人在不平整地面上稳定行走是步态规划中的一个难点。本文针对仿人机器人上下楼梯,引入了基于FZMP概念的稳定性判别方法,推导了行走楼梯稳定区域和稳定裕量,提出了机器人在行走楼梯保持稳定的控制策略,当地面反作用力点在稳定区域内,运用ZMP在线控制策略,只需对关节角度参数进行微调修正,而不需要改变期望轨迹值,当地面反作用力点在稳定区域外,运用FZMP在线控制策略及时修改期望轨迹值,使机器人获得新的支撑区域,恢复稳定提高稳定行走能力,有助于提高机器人步态的实时性、稳定性,该方法也可以用于平地、斜坡、楼梯行走的稳定性控制。