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基于神经网络的静态场景重建方法.pdfVIP

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  • 2023-08-23 发布于四川
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基于神经网络的静态场景重建方法.pdf

    一种基于神经网络的静态场景重建方法，其中，采集周围环境视觉图像，并可输入车载激光雷达采集的位姿已知的激光点云数据；基于多视图立体视觉算法为各帧图像预测深度信息，利用视觉语义分割算法识别图像中的动态区域，在多视图融合重建阶段将动态区域予以剔除，获得静态区域的三维重建结果；对激光雷达点云的稀疏深度和视觉图像进行特征融合并输出稠密深度；对输入的视觉图像进行像素级语义类别分类，可用于识别行人车辆等动态区域；利用预测的深度图进行多视图深度融合，进行多视图几何一致性校验并输出最终的静态区域三维点云结果。本凤

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116630528 A (43)申请公布日 2023.08.22 (21)申请号 202310265437.7 G06V 10/80 (2022.01)

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