《现代控制理论》实验报告.docxVIP

- - PAGE 10 - 现代控制理论实验报告 组 员： 院 系：信息工程学院专 业： 指导老师： 年 月 日 实验 1 系统的传递函数阵和状态空间表达式的转换 [实验要求] 应用 MATLAB 对系统仿照[例 1.2]编程，求系统的 A、B、C、阵；然后再仿照[例1.3]进行验证。并写出实验报告。 [实验目的] 1、学习多变量系统状态空间表达式的建立方法、了解系统状态空间表达式与传递函数相互转换的方法； 2、通过编程、上机调试，掌握多变量系统状态空间表达式与传递函数相互转换方法。 [实验内容] 1 设系统的模型如式(1.1)示。 ??x ? Ax ? Bu ? ? y ? Cx ? D x ? Rn u ? Rm y ? Rp (1.1) 其中 A 为 n×n 维系数矩阵、B 为 n×m 维输入矩阵 C 为 p×n 维输出矩阵，D 为传递阵，一般情况下为 0，只有 n 和 m 维数相同时，D=1。系统的传递函数阵和状态空间表达式之间的关系如式(1.2)示。 G(s) ? num((s) den(s) ? C(SI ? A)?1 B ? D (1.2) 式(1.2)中， num(s) 表示传递函数阵的分子阵，其维数是p×m；den(s) 表示传递 函数阵的按 s 降幂排列的分母。2 实验步骤 ① 根据所给系统的传递函数或（ A、B、C 阵），依据系统的传递函数阵和状态空间表达式之间的关系如式(1.2)，采用 MATLA 的 file.m 编程。注意： ss2tf 和 tf2ss 是互为逆转换的指令； ② 在 MATLA 界面下调试程序，并检查是否运行正确。 ③ [1.1] 已知 SISO 系统的状态空间表达式为(1.3)，求系统的传递函数。 ? x? ? ?0 1 0 0? ? x ? ? 0 ? ? x ? ? 1 ? ? ? ? 1 ? ? ? ? 1 ? ?x?2 ? ? ?0 0 ?1 0? ?x2 ? ? ? 1 ?u, y ? ?1 0 0 0??x2 ? (1.3) ? x? ? ?0 0 0 1? ? x ? ? 0 ? ? x ? 程序: ? ?x? 3 ? ?0 ? ? ? ? ? 0 5 0? ?x 3 ? ?? 2? ? ? ? ? ? 3 ? ??x ? ? 4 A=[0 1 0 0;0 0 -1 0;0 0 0 1;0 0 5 0]; B=[0;1;0;-2]; C=[1 0 0 0]; D=0; [num,den]=ss2tf(A,B,C,D,1) 程序运行结果: num = 0 -0.0000 1.0000 -0.0000 -3.0000 den = 1.0000 0 -5.0000 0 0 从程序运行结果得到:系统的传递函数为: s2 ? 3 G(S ) ? s4 ? 5s 2 ④ [1.2] 从系统的传递函数式求状态空间表达式。程序: num =[0 0 1 0 -3]; den =[1 0 -5 0 0]; [A,B,C,D]=tf2ss(num,den) 程序运行结果: A = 0 5 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 B = 1 0 0 0 C = 0 1 0 -3 D = 0 ⑤ [1.3] 对上述结果进行验证编程 %将[1.2]上述结果赋值给A、B、C、D 阵； A=[0 5 0 0;1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0]; B=[1;0;0;0]; C=[0 1 0 -3]; D=0; [num,den]=ss2tf(A,B,C,D,1) 实验结果： num = 0 0.0000 1.0000 0.0000 -3.0000 den = 1.0000 0 -5.0000 0 0 程序运行结果与[1.1]完全相同。 [实验分析] 当已知系统的状态空间表达式，我们可以求得系统的传递函数。当已知系统的传递函数式，我们也可以求得状态空间表达式。由于一个系统的状态空间表达式并不唯一,所以程序运行结果有可能不等于原式中的矩阵，但该结果与原式是等效的。验证结果证明了这个结论。 实验 2 状态空间控制模型系统仿真及状态方程求解 [实验要求] 1、进行模型间的相互转换。 2、绘出系统单位阶跃及脉冲曲线。[实验目的] 1、熟悉线性定常离散与连续系统的状态空间控制模型的各种表示方法。 2、熟悉系统模型之间的转换功能。 3、利用 MATLAB 对线性定常系统进行动态分析[实验内容] 1、 给定系统 G(s) ? s 3 ? 2s 2 ? s ? 3  ，求系统的零极点增益模型和状态空间模 s 3 ? 0.5s 2 ? 2s ? 1 型，并求其单位脉冲响应及单位阶跃响应。 2、 已知离散系统状态空间方程： ? ??