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河南大学 2012 级学生工程项目训练 二 总结 学 院 XXXX 专 业 XXXXX 姓 名 XXX 性 别 X 学 号 XXXXXXXXX 班级 12-X 项目名称 XXXXXXXXXXXXXXXXX 个 人 总 结 近年来，随着新型材料以及飞行控制技术的进步，小型低空无人飞行器得到了迅速发展，XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX和控制策略的实现。 1 系统的总体设计 在无人机飞行过程中，控制系统的任务包括无人机姿态数据的采集，计算控制量输出到舵机等执行机构，接受地面站的指令并传输无人机的位置等情报信息。控制系统的任务如图1所示。 图1 控制系统的任务 综合以上设计要求，在系统的硬件方面，选择专用的嵌入式处理器为核心设计控制系统的硬件平台；软件方面，则采用嵌入式实时操作系统，并使用多任务的并发运行的软件结构。 2 系统的硬件组成 根据无人机的控制过程的嵌入式系统的特点，可以将飞行控制系统从硬件功能上划分为处理器单元和控制执行单元等部分。 2 . 1处理器单元 处理器是控制系统的核心，早期设计方案中，外围设备的控制和数据处理分别采用单独的处理器，系统硬件规模较大，调试困难。这里选用基于ARM7TDMI内核的嵌入式处理器S3C44B0X作为飞行控制系统的核心部件。S3C44B0X提供的系统资