动量矩定理课件.pptxVIP

; 质点 质点系; 由静力学力系简化理论知：平面任意力系向任一简化中心简化可得一力和一力偶，此力等于平面力系的主矢，此力偶等于平面力系对简化中心的主矩。 由刚体平面运动理论知：刚体的平面运动可以分解为随同基点的平移和绕基点的转动。 若将简化中心和基点取在质心上，则动量定理(质心运动定理)描述了刚体随同质心的运动变化和外力系主矢的关系。它揭示了物体机械运动规律的一个侧面。刚体相对质心的转动的运动变化与外力系对质心的主矩的关系将有本章的动量矩定理给出。它揭示了物体机械运动规律的另一个侧面。;正负号规定与力对轴之矩的规定 相同。对着轴看：逆时针为正； 顺时针为负。 或右手螺旋法则确定正负。; 质点系对z 轴的动量矩等于各质点对同一轴动量 矩的代数和。即;2.定轴转动刚体 ;3.平面运动刚体;解：;一、质点的动量矩定理;　将上式在通过固定点O的三个直角坐标轴上投影，得;运动分析： 。;二、质点系的动量矩定理;将上式在通过固定点O的三个固定直角坐标轴上投影，得:;质点系的动量矩守恒 　　当　　　　 时，　常矢量。 　　当　　　　 时，　常量。;解: 取整个系统为研究对象， 受力分析如图示。 　 运动分析： v =r?;[例4] 高炉运送矿石的卷扬机如图。已知鼓轮的半径为R，质量为m1，绕O轴转动。小车和矿石的总质量为m2。作用在鼓轮上的力偶矩为M，鼓轮对转轴的转动惯量为J，轨道倾角为a。设绳质量和各处摩擦不计，求小车的加速度a。;因 ,于是解得;;解：　　　　　 系统的动量矩守恒。; ; ;[例7] 如图所示，已知滑轮半径为R，转动惯量为J，带动滑轮的皮带拉力为F1和F2 。求滑轮的角加速度a 。;;即;[例9] 如图所示，啮合齿轮各绕定轴O1、O2转动，其半径分别为r1、r2，质量分别为m1、m2，转动惯量分别为J1、J2，今在轮O1上作用一力矩M，求其角加速度。;; 突然解除约束瞬时，杆OA将绕O轴转动，不再是静力学问题。这时，? ? 0，? ? 0。需要先求出? ，再确定约束力。;（一）定义 若刚体的质量是连续分布，则;（二）转动惯量的计算; ;2.回转半径 由　　　　所定义的长度　 称为刚体对 z 轴的回转半径。; 3.平行移轴定理 　同一个刚体对不同轴的转动惯量一般是不相同的。;　证明：设质量为m的刚体，质心为C，; ;　　当物体由几个规则几何形状的物体组成时，可先计算每一部分(物体)的转动惯量, 然后再加起来就是整个物体的转动惯量。 若物体有空心部分, 要把此部分的转动惯量视为负值来处理。; ; ; ;取轮B连同物体C为研究对象;若O为固定点，有;　 质点系相对于质心和固定点的动量矩定理，具有完全 相似的数学形式，而对于质心以外的其它动点，一般并不 存在这种简单的关系。;　 设平面运动刚体具有质量对称平面，力系 可以简化为该平面内的一个平面力系。取质量对称平面为 平面图形S，质心一定位于S内。　;以上两式称为刚体平面运动微分方程。应用时， 前一式取其投影式。即;解：轮为研究对象。受力分析如图示。 运动分析：取直角坐标系 Oxy aC y =0，aC x =aC， 一般情况下轮作平面运动。 根据平面运动微分方程，有;1．设接触面绝对光滑。 　　因为轮由静止开始运动，故?＝0，轮沿斜面平移下滑。;[例17]均质杆质量为m，长为l，在铅直平面内一端沿着水平 地面，另一端沿着铅垂墙壁，从图示位置无初速地滑下。 不计摩擦，求开始滑动的瞬时，地面和墙壁对杆的约束力。;;联立求解(1) ~ (5)式，并注意到;一、基本概念 1．动量矩：物体某瞬时机械运动强弱的一种度量。 2．质点的动量矩： 3．质点系的动量矩： 4．转动惯量：物体转动时惯性的度量。;5．刚体动量矩计算 平移： 定轴转动： 平面运动：;三、质点系的动量矩定理及守恒 　1．质点系的动量矩定理;五、刚体定轴转动微分方程和刚体平面运动微分方程 　1．刚体定轴转动微分方程;六、动量矩定理的应用 　　应用动量矩定理，一般可以处理下列一些问题： （对单轴传动系统尤为方便）;根据刚体平面运动微分方程;将④式代入①、 ② 两式，有;解：选T 字型杆为研究对象。 受力分析如图示。;根据质心运动微分方程，