连续控制器离散化方法.pptVIP

第一页，共十六页，2022年，8月28日 阶跃不变性方法 阶跃不变性方法实际上就是零阶采样保持，即对C(s)进行零阶 采样保持。 存在的问题： C(s)的极点 影射为Cd(z)的极点 ，没有一个简单的从C(s)的零点映射到Cd(z)零点的关系。 （1）、C(s)中不稳定的零点可能经过零阶采样保持后变为Cd(z)稳定的零点。 （2）、 C(s)中无零点，可能经过零阶采样保持后变为Cd(z)不稳定的零点。 第二页，共十六页，2022年，8月28日 取采样周期T=0.1，经过零阶采样保持后得到 具有两个零点：-0.3549，-0.255 例： 第三页，共十六页，2022年，8月28日 2、微分近似法 （1）前向差分法 第四页，共十六页，2022年，8月28日 （2）后向差分法 第五页，共十六页，2022年，8月28日 3、塔斯廷（Tustin）近似法 Tustin法也称为双线性近似法 考虑一个积分器 第六页，共十六页，2022年，8月28日 双线性近似法把左半S平面映射到Z平面的单位圆内；不改变模拟控制器的稳定性 后向差分法把左半S平面映射到Z平面的单位圆内的一个区域内，稳定的模拟控制器总能映射成稳定的离散控制器，但有可能把不稳定的模拟控制器影射成稳定的离散控制器 前向差分法把左半S平面映射到Z平面的Z=1的左平面中，一个稳定的模拟控制器可能影射不稳定的离散控制器。 实际使用时常常使用双线性法和后向差分法。 第七页，共十六页，2022年，8月28日 例：分别用前向差分、后向差分、Tustin法对 进行离散化 （1）前向差分 的极点为 稳定条件为 第八页，共十六页，2022年，8月28日 （2）后向差分 的极点为 稳定 第九页，共十六页，2022年，8月28日 （3）Tustin法 的极点为 稳定 第十页，共十六页，2022年，8月28日 4、零极点匹配法 （1）C(s)的所有极点 映射为Cd(z)的极点 （2）C(s)的所有有限零点 映射为Cd(z)的零点 （3）若C(s)的极点数与零点数之差 即C(s)有d个无限零点 映射为Cd(z)的d-1重零点z=-1，另一个映射成 （4）确定Cd(z)的增益，使满足Cd(1)=C(0)，即静态增益相等 注：d=n-m，当 ，才有 项 第十一页，共十六页，2022年，8月28日 上例中， 第十二页，共十六页，2022年，8月28日