第六章数控机床的伺服驱动系统.pptVIP

6.3.2 交流伺服电机的速度控制 (一)交流电机的调速 据电机学知，交流异步电机的转速表达式为 (r/min) 交流同步电机的转速表达式为 (r/min) 式中 f1—定子电源频率（Hz）； p—磁极对数； s—转差率。 由上式可知异步电机的调速方法，可以有变转差率、变极对数及变频三种。靠改变转差率对异步电机进行调速时，低速时转差率大，转差损耗功率也大，效率低。变极调速只能产生二种或三种转速，不可能做成无级调速，应用范围较窄。变频调速是从高速到低速都可以保持有限的转差率，故它具有高效率、宽范围和高精度的调速性能，可以认为是一种理想的调速方法。 第二十九页，共四十八页，2022年，8月28日 由上述分析可知改变频率f1，可平滑调节同步转速。但在实际调速时，只改变频率是不够的，现在来看一下变频时电动机的机械特性的变化情况，由电机学知： 式中 E1—感应电势； Kr1—基波绕组系数； N1—定子每相绕组串联匝数； Φm—每极气隙磁通量。 当略去定子阻抗压降时，定子相电压U1为 当定子电压不变时，随f1的上升，气隙磁通Φm将减小。 又由转矩公式 第三十页，共四十八页，2022年，8月28日 式中 CT—转矩常数； I2—折算到定子上的转子电流； cosφ2 —转子电路功率因数。 可以看出，Φm减小导致电机允许输出转矩T下降，则电机利用率下降，电机的最大转矩也将降低，严重时可能发生负载转矩超过最大转矩，电机就带不动了，即所谓堵转现象。又当电压U1不变，减小f1时， Φm上升会造成磁路饱合，激磁电流会上升，铁心过热，功率因数下降，电机带负载能力降低。故在调频调速中，要求在变频的同时改变定子电压U1，以维持Φm接近不变，由U1，f1不同的相互关系,而得出不同的变频调速方式、不同的调速机械特性。 第三十一页，共四十八页，2022年，8月28日 机床主轴在变速下工作，不需要在所有转速下都传递全部功率，如低速光车、攻丝、铰孔时。 因此，主运动系统的特征曲线为： （ 功率－速度 ；转矩－速度） 低速为恒转矩区，高速为恒功率区。 交流主轴电机的速度条件下的 功率－速度；转矩－速度特征 满足机床要求的速度条件下的 功率和转矩 第三十二页，共四十八页，2022年，8月28日 2.?? 恒转矩调速 由转子电流与主磁通作用而产生的电磁转矩公式可知，T与φm、I2成正比。 由上式知：要保持T不变，即要求U1/f1为常数，可以近似地维持φm恒定。此时的机械特性曲线族如右图。由图可见，保持U1/f1为常数进行变频调速时，这些特性曲线的线性段基本平行，类似直流电机的调压特性。但最大转矩Tm随着f1下降而减小。这是因为f1高时，E1数值较大，此时定子漏阻抗压降在U1中所占比例较小，可以认为U1近似于定子绕组中感应电势E1。而当f1相对很较低时，E1数值变小，U1值也变小，此时定子漏阻抗压降在U1中所占比例增大，E1与U1相差很大，所以φm减小，从而使Tm下降。 恒转矩调速特性曲线 第三十三页，共四十八页，2022年，8月28日 2.? 恒最大转矩（Tm）调速 为了在低速时保持最大转矩Tm不变，就必须采取E1/f1=常数的协调控制，显然，这是一种理想的保持磁通恒定的控制方法。恒Tm调速的机械特性见下图所示，对应于同一转矩，转速降基本不变，即直线部分斜率不变，机械特性平行地移动。 n T f 4 f 1 f 1 f 2 f 3 f 4 f 2 f 3 恒Tm调速特性曲线 第三十四页，共四十八页，2022年，8月28日 明德 砺志 博学 笃行 第一页，共四十八页，2022年，8月28日 6.1 概述 6.1.1 数控机床伺服系统的概念及组成 伺服驱动系统是数控装置和机床的联系环节。数控装置发出的控制信息，通过伺服驱动系统转换成坐标轴的运动，完成程序所规定的操作。伺服系统又称为位置随动系统、驱动系统或伺服单元。 分类 按驱动方式：液压伺服系统，气压伺服系统，电气伺服系统 按执行元件的类别：步进电动机伺服系统，直流电动机伺服系统，交流电动机伺服系统 第二页，共四十八页，2022年，8月28日 按有无反馈检测元件：开环伺服系统，闭环伺服系统，半闭环伺服系统 按被控量的性质：位置伺服系统，速度伺服系统 位置控制调节器 速度控制 调节与驱动 检测与反馈